申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842229A

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，属于机器人领域，包括控制舱、下吊舱和机械腿，控制舱内设有控制器和送油刹车机构，控制舱的底板通过四个张紧架分别与四个机械腿连接，机械腿包括腿根横摆关节、大腿关节、膝关节、小腿关节、车轮转向关节和主动驱动车轮，腿根横摆关节包括第一传动轴、第二传动轴、第一伺服电机、腿根连杆和电磁离合器；主动驱动车轮包括驱动电机、车轮轴、轮子、刹车盘和刹车片，刹车片上设有油腔和活动槽，油腔与送油刹车机构连接，油腔内设有活塞。本发明采用上述结构的一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，主动驱动车轮行进控制精度高，机械腿姿态易保持固定，机身稳定性高。

主权项：1.一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，其特征在于：包括控制舱、下吊舱和机械腿，所述下吊舱位于所述控制舱的下方且其内设有电池组，所述控制舱内设有控制器和送油刹车机构，所述控制舱的底板通过四个张紧架分别与四个所述机械腿连接，所述控制舱的侧壁上设有供所述机械腿穿出的让位槽，所述机械腿包括从靠近所述张紧架的一端至远离所述张紧架的一端依次连接的腿根横摆关节、大腿关节、膝关节、小腿关节、车轮转向关节和主动驱动车轮，所述腿根横摆关节包括第一传动轴、第二传动轴、第一伺服电机、腿根连杆和电磁离合器，所述第一传动轴和所述第二传动轴竖直设置在所述张紧架内且通过链条传动连接，所述第一传动轴与固定在所述张紧架上的所述第一伺服电机连接，所述第二传动轴的底端与所述腿根连杆的第一凸杆连接，所述第二传动轴的顶端通过所述电磁离合器与所述腿根连杆的第二凸杆连接；所述主动驱动车轮包括驱动电机、车轮轴、轮子、刹车盘和刹车片，所述驱动电机的输出轴和所述车轮轴从上到下旋转固定在所述车轮转向关节的车轮转向座上，所述车轮轴的一端通过链条与所述驱动电机的输出轴连接，所述车轮轴的另一端与所述轮子固定连接，所述刹车盘固定套设在所述车轮轴上，所述刹车片通过刹车支架与所述车轮转向座固定连接，所述刹车片上设有油腔和与所述刹车盘对应设置的活动槽，所述油腔的一侧通过油管与所述送油刹车机构连接，所述油腔的另一侧设有与所述活动槽相通的通孔，所述油腔内设有活塞，所述活塞靠近所述通孔的一侧面上设有顶杆和复位弹簧，所述顶杆穿过所述通孔与所述刹车盘对应设置，所述复位弹簧与所述油腔的内壁固定连接；所述控制器与所述电磁离合器的通电开关、所述腿根横摆关节中的所述第一伺服电机、所述大腿关节中的大腿丝杠力传感器、所述大腿关节中的第二伺服电机、所述小腿关节中的第三伺服电机、所述小腿关节中的小腿电动缸力传感器、所述车轮转向关节中的第四伺服电机、所述主动驱动车轮中的驱动电机和所述送油刹车机构中的第五伺服电机相连。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人

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