申请/专利权人：北京航天控制仪器研究所

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848320A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/00;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于无人机载荷导航技术领域，提供一种基于数据筛选及信任度可调的机载多源融合导航方法，通过该方法可实现无人机高精度自主导航。本发明提出在以惯性导航为主的多源信息融合导航时，选用卫星导航信息、视觉导航信息、激光测距信息及其组合信息与惯性导航信息的差值构成导航观测信息，采用融合模式动态选择和基于信任度优化参数相结合的方式，对惯性导航误差进行修正实现融合导航。现有的多源信息融合算法通常采用定制化的融合结构，难以避免由载体运动状态或外界扰动等原因引起的传感器故障现象，对观测信息进行实时重置，降低观测信息误差对导航结果的影响；且固定不变的滤波模型参数，存在滤波模型建立不准确导致导航结果发散的风险。

主权项：1.一种基于数据筛选及信任度可调的机载多源融合导航方法，其特征在于，包括：无人机挂载光电吊舱进行巡航飞行，实时采集所有传感器的信息，解算无人机的位置信息；根据无人机导航系统的状态方程和观测方程，将获取到的观测量进行融合模式重构，得到融合模式对应的观测噪声，以对导航结果进行误差补偿，所述融合模式包括以下任一项：惯导卫星融合模式、惯导视觉融合模式、惯导激光测距融合模式、惯导视觉激光测距融合模式和惯导卫星视觉激光测距融合模式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航天控制仪器研究所 一种基于数据筛选及信任度可调的机载多源融合导航方法

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