申请/专利权人：山东华力机电有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840048A

主分类号：B07C3/08

分类号：B07C3/08;B07C5/12;B07C5/28;B07C5/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出了一种多机器人协同物流快递分拣方法，机器人包括能够在地面行进的分拣输运组合式机器人与大件筛选机器人，大件筛选机器人对快递堆表层的大件和调向传送带外侧的快递进行直接提取并运送至分拣传送带，分拣输运组合式机器人的机械臂捡取快递并由其调向传送带输送至分拣传送带。本发明的快递堆里面的过大或者过重的快递由大件筛选机器人提取并运送至分拣传送带，延长调向传送带的使用寿命；其他的快递由分拣输运组合式机器人的机械臂拾取、并由调向传送带输送至分拣传送带，而且分拣输运组合式机器人的机械臂只需将快递捡取至与其对应的调向传送带上，无需在快递堆与分拣传送带之间来回行走，提高分拣速度。

主权项：1.多机器人协同物流快递分拣方法，其特征在于，所述机器人包括能够在地面行进的分拣输运组合式机器人与大件筛选机器人，所述分拣输运组合式机器人包括机械臂、设在机械臂末端的用于抓取快递的抓手、以及能够伸缩和调向的调向传送带，所述抓手能够将快递抓取至所述调向传送带上，通过伸缩和调整所述调向传送带末端的方向，不同分拣输运组合式机器人的所述调向传送带之间或者调向传送带与分拣传送带之间能够相接，所述大件筛选机器人用于抓取超过调向传送带的运载阈值的大件快递并运送至分拣传送带；所述多机器人协同物流快递分拣方法包括如下步骤：S1，获取快递堆的图像；S2，根据快递堆的图像，从中提取快递堆的长度和宽度信息、以及提取出快递的轮廓信息；S3，根据快递堆的长度和宽度信息确定分配的分拣输运组合式机器人的数量以及位置，根据快递堆的轮廓信息筛选出大件快递并确定取件顺序；S4，分拣输运组合式机器人到达指定位置，调向传送带顺次相接，最后一个调向传送带的末端与分拣传送带连接；S5，分拣输运组合式机器人机械臂进行捡取快递、并判断快递的重量，如果快递的重量没有超过分拣输运组合式机器人的调向传送带的运载阈值，则将其运送，若快递的重量超过，则将快递放置在调向传送带外侧等待大件筛选机器人取走；大件筛选机器人对快递堆表层的大件和调向传送带外侧的快递进行直接提取并运送至分拣传送带。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东华力机电有限公司 多机器人协同物流快递分拣方法

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