申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2020-06-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111799892B

主分类号：H02J50/10

分类号：H02J50/10;H02J50/90;H02P13/00;H02G1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.11.06#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。

主权项：1.一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制方法，所述方法基于一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；所述取电CT外侧的取电臂与机械臂固定连接，所述压力传感器采集取电CT的磁环间的压力信号，所述压力传感器将采集到的压力信号反馈至系统控制器，所述光电传感器采集机械臂的位置信号，所述光电传感器将采集到的位置信号反馈至系统控制器，所述系统控制器发出开启、闭合或者停止信号至驱动器，所述驱动器驱动并控制减速电机，所述减速电机通过连杆机构控制机械臂，所述机械臂控制取电CT的开启或闭合，所述取电CT闭合取电为高压巡线机器人进行供电，其特征是：包括以下步骤：步骤1：通过系统控制器控制取电CT的闭合，取电CT闭合后进行取电，为高压巡线机器人进行供电；所述步骤1具体为：当要合拢到闭合状态时，系统控制器控制两台减速电机输出，两台减速电机分别通过连杆机构控制开启式分体取电CT合拢，采用压力传感器采集取电CT的磁环间的压力信号，压力传感器将采集到的当前时刻的压力信号反馈至系统控制器，得到当前时刻压力信号，根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态，控制器停止对减速电机的输出，CT合拢动作结束；步骤2：通过系统控制器控制取电CT的开启，取电CT开启后停止取电；步骤3：通过系统控制器根据采集到的采集机械臂的位置信号，控制取电CT停止开启。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法

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