申请/专利权人：上海有个机器人有限公司

申请日：2020-06-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111695497B

主分类号：G06V40/10

分类号：G06V40/10;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.22#公开

摘要：本发明公开一种基于运动信息的行人识别方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：对当前时刻的点云数据和过去多个时刻的点云数据进行融合，生成环境信息中的物体运动信息；采用预先训练好的深度卷积神经网络模型对所述物体运动信息进行目标检测，输出环境信息中行人的位置。本发明针对激光点云图的天然缺陷，对历史时刻的运动信息和当前时刻的形状信息进行叠加，从而有效过滤形状类似人腿但保持静止的柱状物的干扰，提高了行人检测的准确性，为机器人的后续导航避障、运动行为以及交互行为等提供了更准确的指导，提高了机器人的运动效率和服务质量。

主权项：1.一种基于运动信息的行人识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对当前时刻的点云数据和过去多个时刻的点云数据进行融合，生成环境信息中的物体运动信息；步骤2，采用预先训练好的深度卷积神经网络模型对所述物体运动信息进行目标检测，输出所述环境信息中行人的位置；所述对当前时刻的点云数据和过去多个时刻的点云数据进行融合包括以下步骤：步骤101，根据对应时间长度内机器人本体的相对位移将过去N个时刻的点云数据分别映射到当前时刻的机器人坐标系，所述N≥2；步骤102，将当前时刻的点云数据和经坐标映射后的N帧点云数据进行相叠，生成包括所述物体运动信息的N+1维张量；或者将当前时刻的点云数据与经坐标映射后的N帧点云数据分别相减，得到全部时刻的N帧点云差图，然后把所述当前时刻的点云数据和所述N帧点云差图进行相叠，生成包括所述物体运动信息的N+1维张量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海有个机器人有限公司 基于运动信息的行人识别方法、介质、终端和装置

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