申请/专利权人：江苏智能网联汽车创新中心有限公司

申请日：2020-08-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112034438B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.12.22#实质审查的生效;2020.12.04#公开

摘要：本发明实施例公开了一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取雷达坐标系中的初始点云数据和全局坐标系中的车辆位姿数据；根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据；根据所述初始点云数据中点的位姿数据与所述初始点云数据，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决通过人工标定的方式进行标定，导致标定操作复杂、标定效率及精度较低等问题的问题，实现降低标定操作难度、提高标定效率及精度的效果。

主权项：1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：获取雷达坐标系中的初始点云数据和全局坐标系中的车辆位姿数据；根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据；其中，所述初始点云数据包括每帧点云数据中每个点；根据所述初始点云数据中点的位姿数据与所述初始点云数据，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系；根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据，包括：从所述车辆位姿数据的位姿时间戳中选择与所述初始点云数据中点的点云时间戳接近的第一位姿时间戳和第二位姿时间戳；根据所述第一位姿时间戳获取第一车辆位姿数据，以及根据所述第二位姿时间戳获取第二车辆位姿数据；根据所述第一车辆位姿数据和所述第二车辆位姿数据，确定所述初始点云数据中点的位姿数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏智能网联汽车创新中心有限公司 一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质

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