申请/专利权人：中科新松有限公司

申请日：2020-10-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112307971B

主分类号：G06V20/64

分类号：G06V20/64;G06T7/60;G06T7/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本申请提供了一种基于三维点云数据的球体目标识别方法及识别装置，识别方法包括：获取包含球体目标的场景的三维点云；利用三维点云中的点进行球体参数初值模型的参数初值估算，得到球心坐标初值；在全局点云中提取球体目标兴趣区域中的点作为待检测点；剔除待检测点中的粗差点，得到球模型的内点；利用球模型的内点进行二次球体参数估算，得到球心坐标和球体半径；更新球模型误差阈值；如果判定当前的球模型的均方误差与上次迭代的均方误差的差值小于预设的差值阈值，或者迭代次数达到最大迭代次数，则球模型参数估算结束，完成球体目标的识别。本申请既能够保证识别的高准确度，也能够简化操作流程。

主权项：1.一种基于三维点云数据的球体目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包含球体目标的场景的三维点云；利用三维点云中的种子点进行球体参数初值模型的参数初值估算，得到球心坐标初值；在全局点云中提取球体目标兴趣区域中的点作为待检测点，所述球体目标兴趣区域为以当前的球心坐标初值为中心，棱长为2r0的正方体区域，r0表示球体目标的实际半径；剔除待检测点中的粗差点，得到球模型的内点；利用球模型的内点进行二次球体参数估算，得到球心坐标和球体半径；根据得到的球心坐标和球体半径，计算得到球模型的均方误差，并根据均方误差和预设的均方误差的生长系数更新球模型误差阈值；判断当前的球模型的均方误差与上次迭代的均方误差的差值是否小于预设的差值阈值，并判断迭代次数是否达到最大迭代次数，如果当前的球模型的均方误差与上次迭代的均方误差的差值小于预设的差值阈值，或者迭代次数达到最大迭代次数，则判定球模型参数估算结束，得到球心坐标和球体半径，完成球体目标的识别。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科新松有限公司 基于三维点云数据的球体目标识别方法及识别装置

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