申请/专利权人：苏州长光华医生物医学工程有限公司

申请日：2022-06-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115092672B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G43/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本申请涉及一种集成注液针的旋转式反应杯转移抓手组件，包括：电机悬架；第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述电机悬架的顶端，且所述第一驱动机构上还安置有复位光耦检测组件；第二驱动机构，所述第二驱动机构设置在所述电机悬架的底端；滚珠花键，所述滚珠花键贯穿于所述电机悬架，且所述滚珠花键通过花键螺母与所述第一驱动机构相连接；抓手组件，所述抓手组件连接于所述滚珠花键的顶端，且所述抓手组件上还设置有抓手光耦检测组件；撞杯检测组件，所述撞杯检测组件连接于所述滚珠花键的底端。本发明可以精准的控制反应杯进行转向和位移，判断当前抓手是否处于正常的抓握流程，避免撞杯情况发生，有效弥补了现有产品的不足。

主权项：1.一种集成注液针的旋转式反应杯转移抓手组件，其特征在于，包括：电机悬架1；第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述电机悬架1的顶端，且所述第一驱动机构上还安置有复位光耦检测组件；第二驱动机构，所述第二驱动机构设置在所述电机悬架1的底端；滚珠花键5，所述滚珠花键5贯穿于所述电机悬架1，且所述滚珠花键5通过花键螺母与所述第一驱动机构相连接；抓手组件，所述抓手组件连接于所述滚珠花键5的顶端，且所述抓手组件上还设置有抓手光耦检测组件；撞杯检测组件，所述撞杯检测组件连接于所述滚珠花键5的底端，且所述撞杯检测组件与所述第二驱动机构相连接；所述第一驱动机构包括：第一步进电机2，所述第一步进电机2固定安置在所述电机悬架1背侧顶端；第一主动齿轮3，所述第一主动齿轮3通过联轴器锁紧于所述第一步进电机2顶端的输出轴；第一从动齿轮4，所述第一从动齿轮4可转动的设置在所述电机悬架1的顶端，并通过同步带与所述第一主动齿轮3相连接；所述抓手组件包括：电机座6，所述电机座6的一端固定安装在所述滚珠花键5的顶端；第二步进电机7，所述第二步进电机7固定安置在所述电机座6的上方，且第二步进电机7的动力输出轴贯穿电机座6；凸轮25，所述凸轮25通过联轴器锁紧在所述第二步进电机7底端内的输出端上，并位于所述电机座6的下方；注液针26，所述注液针26通过针卡箍39延伸至所述凸轮25的下方；夹爪23，所述夹爪23滑动安装在电机座6底部，且两个卡爪23之间弹性连接；所述抓手光耦检测组件包括：第一光电传感器27和第二光电传感器29，所述第一光电传感器27和第二光电传感器29固定安置在所述电机座6底端；所述第一光电传感器27和所述第二光电传感器29中的信号检测位置均与所述夹爪23移动路径相匹配；第二驱动组件包括：第三步进电机8，所述第三步进电机8固定安置在所述电机悬架1的背侧底端，其输出端贯穿于所述电机悬架1；第二主动齿轮9，所述第二主动齿轮9通过联轴器锁紧于所述第三步进电机8的输出端；第二从动齿轮10，所述第二从动齿轮10可绕自身轴线旋转的设置在所述电机悬架1前侧，并位于所述第二主动齿轮9的上方，所述第二主动齿轮9与所述第二从动齿轮10之间通过同步带11连接；所述撞杯检测组件包括：第一驱动块12，所述第一驱动块12固定连接于所述第二主动齿轮9外侧的同步带11；第二驱动块13，所述第二驱动块13活动设置在所述第一驱动块12的上方；拉簧19，所述拉簧19的两端分别固定连接于所述第二驱动块13以及所述第二驱动块13上方的电机悬架1上；第四光电传感器33，所述第四光电传感器33固定安装在所述第一驱动块12的外壁外侧；第五光电传感器35，所述第五光电传感器35固定安装在所述电机悬架1前侧外壁上方；第一驱动块12和第二驱动块13相互之间通过定定位销弹性叠放在一起，当抓手组件向下移动后发生撞杯的情况时，抓手将抵在杯口顶端，当第三步进电机8继续驱动同步带11进行旋转后，由于抓手已经处于杯口位置，继续位移后将发生损坏情况，此时连接在滚珠花键5底端的第二驱动块13将与第一驱动块12分离，并压缩定位销外侧的弹簧38，同时位于第一驱动块12外侧的第四挡片34将脱离第四光电传感器33，即代表当前设备处于撞杯状态，另外第二驱动块13上还设置有第五挡片36，在同步带11旋转运动的过程中，第五挡片36将跟随第二驱动块13进行同步移动，当第二驱动块13处于极限移动位置后，将进入到第五光电传感器35内，即感知当前抓手组件处于移动位置的极限状态。

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