申请/专利权人：武汉大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826814A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01S17/86;G01N33/00;H04N23/50;G06V40/10;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/55

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供一种基于视觉识别与气体溯源的生命活体搜索方法及系统，方法包括：获取周围环境障碍信息，构建场景二维地图；判断环境内是否出现可疑生物活体；若视觉系统检测到可疑生物活体，则行驶至可疑位置进行检测判断；若没有检测到可疑生物活体，气体溯源端通过运行时获取的浓度信息以及风向信息进行分析判断是否出现“烟雨”状气体扩散痕迹，若出现则加大反馈权值，通过气体溯源尝试找到可疑生物活体；当发现活体时，提醒搜救者；若判断当前环境不存在可疑生命体，则规划进入下一个环境。本发明不仅提高了在不同场景下对生命活体的搜索速度，双检测系统也大大提升了检测的精度。该方案适用于灾区等危险且难以进入的环境的生命活体搜索。

主权项：1.一种基于视觉识别与气体溯源的生命活体搜索方法，应用于搭载ROS系统的搜救小车，所述搜救小车还搭载包括双目相机、激光雷达与多个二氧化碳传感器，其特征在于，所述搜救方法包括以下步骤：搜救小车获取周围环境障碍信息，构建场景二维地图；搜救小车沿着环境边缘运动开始搜索，同时，视觉系统和气体溯源端获取环境内可能的生物信息；若视觉系统识别到可疑的生物活体之后，则搜救小车优先行驶至视觉可疑区域多次进行视觉识别来验证，同时气体溯源端处理二氧化碳传感器数据辅助判断该物体是否为生物活体；若视觉识别没有检测到可疑生物活体，气体溯源端通过运行时获取的浓度信息以及风向信息进行分析判断是否出现“烟雨”状气体扩散痕迹，若出现则加大反馈权值，通过气体溯源尝试找到可疑生物活体；当发现可疑活体时，提醒搜救者存在生物活体并返回其相对位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉大学 一种基于视觉识别与气体溯源的生命活体搜索方法及系统

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