申请/专利权人：上海中海庭数智技术有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830424A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法及系统，在路端感知设备相机外参标定时，不采用传统现场打点标定的方式，而直接利用车路协同中的车辆GPS信息来对路端感知设备相机的外参进行标定，并可以对已标定的外参进行验证，对于误差较大的外参，由于风、雨、路况等原因路端设备有可能会出现位移与转动，而此时可以直接对其外参进行实时更新，减少了人工现场标定的繁琐程序。

主权项：1.一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，包括：基于路端感知设备相机获取车辆行进轨迹中的多个像素坐标点，以及获取同时刻的车辆的多个GPS世界坐标点，组成特征点对集合，所述特征点对集合包括若干特征点对，每一个特征点对包括一个像素坐标点和一个世界坐标点；根据若干特征点对，计算像素坐标到世界坐标的外参矩阵，即路端感知设备相机的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海中海庭数智技术有限公司 一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法及系统

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