申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918964A

主分类号：A61B90/00

分类号：A61B90/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明提供一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，该力感知结构包括第一安装板，设有多个金属螺钉；弹性零件，用于在柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；第二安装板，第二安装板靠近多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，第二安装板远离多个金属螺钉的一侧与弹性零件的另一端固定连接；至少一个光感应器用于采集光感应器上方的金属螺钉与光感应器之间的实时距离，并将实时距离发送至上位机，以检测柔性末端可控医疗器械是否与人体内部碰撞。本发明所述的力感知结构通能够实时检测柔性末端可控医疗器械在不同方向与人体内部碰撞的情况，提高了柔性末端可控医疗器械控制过程的安全性，防止人体内部发生损伤。

主权项：1.一种力感知结构，其特征在于，包括：第一安装板，所述第一安装板的一侧设有多个金属螺钉；弹性零件，所述弹性零件的一端分别与柔性末端可控医疗器械和所述第一安装板固定连接，所述弹性零件用于在所述柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；第二安装板，所述第二安装板靠近所述多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，所述第二安装板远离所述多个金属螺钉的一侧与所述弹性零件的另一端固定连接；所述至少一个光感应器用于采集光感应器上方的金属螺钉与所述光感应器之间的实时距离，并将所述实时距离发送至上位机；其中，所述上位机用于根据所述实时距离检测所述柔性末端可控医疗器械是否与人体内部发生碰撞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械

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