申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2024-04-10

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN117999962A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;B25J15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。

主权项：1.一种用于自主采摘的末端执行器，其特征在于，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；所述吸附机构包括滑动壳体；所述安装套筒沿轴向滑动连接所述滑动壳体，并且滑动壳体设置于安装套筒内；吸盘通过弹簧支架设置于滑动壳体上；所述吸盘与气路控制系统管路连接；所述剪切机构包括第一切割组件、第二切割组件和剪叉结构；所述第一切割组件和第二切割组件通过剪叉结构与驱动机构传动连接；所述剪切机构处于张开状态，所述第一切割组件和第二切割组件分离；所述剪切机构处于闭合状态，所述第一切割组件和第二切割组件贴合；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统

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