申请/专利权人：上海驭矩信息科技有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826607A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种欠驱动桥式吊车的严格安全模型预测控制方法及系统，包括：根据拉格朗日方程建立负载受到外力干扰的桥式吊车的动力学模型；构造干扰观测器和控制障碍函数以获得小车轨道的摩擦力；根据预测区间、控制区间、权重矩阵和最大摆幅得到预测模型，将干扰的估计值嵌入所述控制障碍函数；滚动时域优化并构造代价函数，得到二次规划问题的相关矩阵；将小车驱动力的上界和下界以及小车轨道的摩擦力作为二次规划问题的约束；周期性地将带有摩擦力补偿的控制量通过零阶保持器作用于小车上。本发明提供的控制方法及系统,在欠驱动桥式吊车系统的负载受到外力扰动时，能够通过调整小车的位置来将负载的摆角限制在安全范围内。

主权项：1.一种欠驱动桥式吊车的严格安全模型预测控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据拉格朗日方程建立负载受到外力干扰的桥式吊车的动力学模型；构造干扰观测器和控制障碍函数以获得小车轨道的摩擦力；根据预测区间、控制区间、权重矩阵和最大摆幅得到预测模型，将干扰的估计值嵌入所述控制障碍函数；滚动时域优化并构造代价函数，得到二次规划问题的相关矩阵；将所述小车驱动力的上界和下界以及所述小车轨道的摩擦力作为所述二次规划问题的约束；周期性地将带有摩擦力补偿的控制量通过零阶保持器作用于所述小车上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海驭矩信息科技有限公司 一种欠驱动桥式吊车的严格安全模型预测控制方法及系统

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