申请/专利权人：辅易航智能科技(苏州)有限公司

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818754A

主分类号：B62D15/02

分类号：B62D15/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本申请提供一种航向角修正方法、装置、存储介质及电子设备。其中，电子设备通过超声波传感器测得车辆外部的环境信息；根据环境信息，获得车辆当前时刻的第一航向角；通过运动状态传感器测得车辆自身的运动状态信息；根据运动状态信息，获得车辆当前时刻的第二航向角；将第一航向角与第二航向角进行融合，得到车辆当前的目标航向角。由于超声波传感器与运动状态传感器均价格低廉且能适应各种场景，因此，将两者相结合后能够提高航向角测量结果的稳定性与准确性。

主权项：1.一种航向角修正方法，其特征在于，所述方法包括：通过超声波传感器测得车辆外部的环境信息，所述环境信息包括所述车辆从上一测量时刻运动到当前时刻期间，对多个特征点先后两次测量得到的两组空间坐标，所述多个特征点表示位于环境中的障碍物表面的多个位置；根据所述两组空间坐标，拟合出所述两组空间坐标之间的空间映射矩阵；根据所述空间映射矩阵，获得所述车辆从上一测量时刻到当前时刻的航向变化角；根据所述航向变化角与上一测量时刻的航向角，确定所述车辆当前时刻的第一航向角；通过运动状态传感器测得车辆自身的运动状态信息；根据所述运动状态信息，获得所述车辆当前时刻的第二航向角；将所述第一航向角与所述第二航向角进行融合，得到所述车辆当前的目标航向角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 辅易航智能科技(苏州)有限公司 航向角修正方法、装置、存储介质及电子设备

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