申请/专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司

申请日：2018-11-02

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN109110070B

主分类号：B63B35/32

分类号：B63B35/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.03.12#著录事项变更;2019.01.25#实质审查的生效;2019.01.01#公开

摘要：本发明涉及水上围捞领域，具体而言，涉及一种双子无人艇。该无人艇，包括船体、驱动组件、检测装置以及控制装置。第一分体上安装有第一拉伸机构，第二分体上安装有第二拉伸机构；第一拉伸机构和第二拉伸机构之间连接有围捞网。控制装置根据检测信号确定污染物的面积计算打捞范围，并根据打捞范围命令第一分体和第二分体分离，带动第一拉伸机构和第二拉伸机构相向运动，拉开围捞网包围污染物。该双子无人艇不需要人随船打捞，而是将水上污染物打捞后拖曳至岸边后再进行统一处理。不需要随船搭载各种设备，使得整个无人艇体积小、重量轻，极大地方便了运输布放。应用范围广，可适应大海，河道，湖泊等各种水体环境使用。

主权项：1.一种双子无人艇，其特征在于，包括：船体，所述船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体，所述第一分体上安装有第一拉伸机构，所述第二分体上安装有第二拉伸机构；所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构之间连接有围捞网；驱动组件，与所述船体连接，用于驱动所述船体运动；检测装置，用于检测水体中的污染物，并输出检测信号；以及控制装置，与所述检测装置电连接；其中，所述控制装置用于根据所述检测信号确定所述污染物的面积计算打捞范围，并根据所述打捞范围命令所述第一分体和所述第二分体分离，依靠所述第一分体和所述第二分体的拖拽，所述第一分体和所述第二分体分别向所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构施加一个向外的作用力，将所述围捞网拉出并拉开所述围捞网包围所述污染物；所述检测装置包括摄像系统；所述摄像系统用于拍摄水体中的污染物。

全文数据：双子无人艇技术领域本发明涉及水上围捞领域，具体而言，涉及一种双子无人艇。背景技术现有技术中进行水上打捞清洁时，通常是船边航行边打捞边粉碎，满载后返航。该过程需要有装载体，因此船体要较大，而打捞后的漂浮物也需要搬运回岸上，船体运载打捞和粉碎设备往复航行，且一般需要有人在船上，这样则适合河道打捞，不适合出海等环境。发明内容本发明的目的在于提供一种双子无人艇，解决现有的水上打捞不方便的问题。为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：一种双子无人艇，包括：船体，船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体，第一分体上安装有第一拉伸机构，第二分体上安装有第二拉伸机构；第一拉伸机构和第二拉伸机构之间连接有围捞网；驱动组件，与船体连接，用于驱动船体运动；检测装置，用于检测水体中的污染物，并输出检测信号；以及控制装置，与检测装置电连接；其中，控制装置用于根据检测信号确定污染物的面积计算打捞范围，并根据打捞范围命令第一分体和第二分体分离，带动第一拉伸机构和第二拉伸机构相向运动，拉开围捞网包围污染物。在本发明较佳的实施例中，检测装置包括摄像系统与污染物识别系统，摄像系统和污染物识别系统均电连接于控制装置；摄像系统用于拍摄水体中的污染物；污染物识别系统用于识别水体中的污染物类别。在本发明较佳的实施例中，第一分体上设置有第一电磁吸附结构，第二分体上设置有第二电磁吸附结构，第一电磁吸附结构和第二电磁吸附结构电磁连接或者断开，以实现第一分体和第二分体连接至一起或者使第一分体和第二分体分离。在本发明较佳的实施例中，驱动组件包括第一推进器和第二推进器，第一推进器连接于第一分体，第二推进器连接于第二分体。在本发明较佳的实施例中，第一拉伸机构和第二拉伸机构均为弹簧组件。在本发明较佳的实施例中，弹簧组件包括发条弹簧和弹簧轴心，发条弹簧连接于弹簧轴心，围捞网连接于发条弹簧。在本发明较佳的实施例中，第一分体和第二分体上均设置有壳体，第一拉伸机构和第二拉伸机构均设置在壳体内，围捞网能够拉出或者收回至壳体内。在本发明较佳的实施例中，弹簧轴心设置在壳体内，发条弹簧的一端连接于弹簧轴心，另一端穿过于壳体的出口连接于围捞网。在本发明较佳的实施例中，弹簧组件还包括弹簧挡块，弹簧挡块设置于壳体的出口处；发条弹簧通过弹簧挡块连接于围捞网。一种双子无人艇，包括：船体，船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体，第一分体上安装有第一拉伸机构，第二分体上安装有第二拉伸机构；第一拉伸机构和第二拉伸机构之间连接有围捞网；驱动组件，与船体连接，用于驱动船体运动；检测装置，用于检测水体中的污染物，并输出检测信号；以及远程遥控装置，与检测装置电连接；其中，远程遥控装置用于根据检测信号确定污染物的面积计算打捞范围，并根据打捞范围命令第一分体和第二分体分离，带动第一拉伸机构和第二拉伸机构相向运动，拉开围捞网包围污染物。本发明的有益效果是：本发明提供的一种双子无人艇，包括：船体、驱动组件、检测装置以及控制装置。其中，船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体。第一分体上安装有第一拉伸机构，第二分体上安装有第二拉伸机构；第一拉伸机构和第二拉伸机构之间连接有围捞网。驱动组件与船体连接，用于驱动船体运动。检测装置用于检测水体中的污染物，并输出检测信号。控制装置与检测装置电连接。控制装置用于根据检测信号确定污染物的面积计算打捞范围，并根据打捞范围命令第一分体和第二分体分离，带动第一拉伸机构和第二拉伸机构相向运动，拉开围捞网包围污染物。进行打捞作业时，第一分体和第二分体分离，此时，第一分体和第二分体分别向第一拉伸机构和第二拉伸机构施加一个向外的作用力，将围捞网拉开实现伸缩收放围捞网。该双子无人艇不需要人随船打捞，而是将水上污染物打捞后拖曳至岸边后再进行统一处理。不需要随船搭载各种设备，使得整个无人艇体积小、重量轻，极大地方便了运输布放。应用范围广，可适应大海，河道，湖泊等各种水体环境使用。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本发明第一实施例提供的双子无人艇的第一分体和第二分体连接在一起时的结构示意图；图2为本发明第一实施例提供的双子无人艇的第一分体和第二分体分离时的结构示意图；图3为本发明第一实施例提供的双子无人艇的围捞网展开时的结构示意图；图4为本发明第一实施例提供的双子无人艇的第一拉伸机构或第二拉伸机构的结构示意图。图标：10-双子无人艇；100-船体；110-第一分体；111-第一电磁吸附结构；112-第一拉伸机构；120-第二分体；121-第二电磁吸附结构；122-第二拉伸机构；130-围捞网；141-发条弹簧；142-弹簧轴心；143-弹簧挡块；144-勾孔；150-壳体；151-外壳；152-内壳；200-驱动组件；210-第一推进器；220-第二推进器。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。第一实施例请参照图1-图4，本实施例提供一种双子无人艇10，其包括船体100、驱动组件200、检测装置图未示以及控制装置图未示。进一步地，船体100包括可分离或者连接的第一分体110和第二分体120。进一步地，上述的第一分体110和第二分体120之间通过电磁吸附结构连接，从而能够非常方便地实现第一分体110和第二分体120之间的合体或者分离。具体地，在本实施例中，上述的第一分体110上设置有第一电磁吸附结构111，第二分体120上设置有第二电磁吸附结构121。通过第一电磁吸附结构111和第二电磁吸附结构121的电磁连接或者断开，以实现第一分体110和第二分体120连接至一起或者使第一分体110和第二分体120分离。进一步可选地，在本实施例中，上述的第一电磁吸附结构111和第二电磁吸附结构121均选择半球形的电磁铁。通过将上述的第一电磁吸附结构111和第二电磁吸附结构121均选择半球形的电磁铁，接触对位更加灵敏，从而使得第一分体110和第二分体120的分离和连接更加地方便。进一步地，驱动组件200与船体100连接，用于驱动船体100运动。具体地，在本实施例中，驱动组件200包括第一推进器210和第二推进器220，第一推进器210连接于第一分体110，第二推进器220连接于第二分体120。需要说明的是，上述的推进器的工作原理为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。上述的第一推进器210和第二推进器220均可以选择本领域常见的电机等推进器结构。进一步地，通过在上述的第一分体110和第二分体120上分别设置第一推进器210和第二推进器220，从而使得第一分体110和第二分体120分别能够单独运动，进一步地提高了围捞的灵敏度和准确性。进一步地，检测装置用于检测水体中的污染物，并输出检测信号。具体地，在本实施例中，该检测装置能够检测水体中的各种漂浮物、油污等污染物。进一步地，检测装置包括摄像系统与污染物识别系统。摄像系统和污染物识别系统均电连接于控制装置。摄像系统用于拍摄水体中的污染物；污染物识别系统用于识别水体中的污染物类别。需要说明的是，上述的摄像系统可以选择本领域常见的具有摄像、拍照功能的摄像系统。上述的污染物识别系统可以选择本领域常见的具有智能识别系统。通过摄像系统对水体中的污染物进行拍照摄像，污染物识别系统对水体中的具体的污染物类别进行识别，并将这些检测信息输出。进一步地，上述的摄像系统中的摄像头设置为可调节结构，从而能够自由地调整摄像头的高度，使得摄像系统拍照摄像范围更加灵敏。进一步地，控制装置与检测装置电连接。控制装置用于根据检测信号确定污染物的面积计算打捞范围，并根据打捞范围命令第一分体110和第二分体120分离，带动第一拉伸机构112和第二拉伸机构122相向运动，拉开围捞网130包围污染物。通过采用智能识别程式，实现了自助执行任务，节约了人力资源。进一步地，围捞网130连接于第一拉伸机构112和第二拉伸机构122之间。需要说明的是，上述的围捞网130的具体的材质以及形状结构可以根据实际围捞的具体的污染物的类别进行选择设置。进一步地，第一拉伸机构112和第二拉伸机构122均为弹簧组件。进一步地，弹簧组件包括发条弹簧141和弹簧轴心142，发条弹簧141连接于弹簧轴心142，围捞网130连接于发条弹簧141。通过设置弹簧轴心142，能够将发条弹簧141固定住。进一步地，第一分体110和第二分体120上均设置有壳体150，第一拉伸机构112和第二拉伸机构122均设置在壳体150内，围捞网130能够拉出或者收回至壳体150内。具体地，在本实施例中，壳体150包括外壳151和内壳152。外壳151方便将第一拉伸机构112和第二拉伸机构122分别连接在第一分体110和第二分体120上。并且外壳151还起到保护内部结构的作用。内壳152起到固定弹簧组件的作用。进一步地，弹簧轴心142设置在内壳152里，发条弹簧141的一端连接于弹簧轴心142，另一端穿过于内壳152的出口连接于围捞网130。进一步地，弹簧组件还包括弹簧挡块143，弹簧挡块143设置于内壳152的出口处；发条弹簧141通过弹簧挡块143连接于围捞网130。通过设置上述的弹簧挡块143，能够将上述的发条弹簧141限定在内壳152和外壳151之间，使其在内壳152和外壳151之间产生形变，发生位移，进而带动围捞网130伸出或者收回至外壳151内。进一步地，弹簧挡块143上设置有多个间隔的勾孔144，围捞网130连接于多个勾孔144。具体地，上述的围捞网130上设置有多个挂钩图未示，通过多个挂钩分别对应连接于多个勾孔144中，进而稳固地将围捞网130连接于弹簧挡块143上。进一步地，围捞网130具有第一端和相对的第二端。第一端和第二端均设置有多个前述的挂钩，第一端连接至第一分体110上的弹簧挡块143上的勾孔144中。第二端连接至第二分体120上的弹簧挡块143上的勾孔144中。从而将围捞网130连接在第一分体110和第二分体120之间。当双子无人艇10运行时，第一分体110和第二分体120连接在一起，使得船体100合并，从而方便船体100前行。当需要打捞作业时，第一分体110和第二分体120分离，此时，第一分体110和第二分体120分别向第一拉伸机构112和第二拉伸机构122施加一个向外的作用力，进而使得安装在第一分体110和第二分体120内的发条弹簧141均产生形变，进而将围捞网130拉出壳体150。上述的第一拉伸机构112和第二拉伸机构122自身不需要动力装置，完全依靠船体100的拖拽即可实现伸缩收放围捞网130。体积小、重量轻，安装在该双子无人艇10上，极大地方便了运输布放。应用范围广，可适应大海，河道，湖泊等各种水体环境使用。现有技术中进行水上打捞清洁时，通常是船边航行边打捞边粉碎，满载后返航，该过程需要有装载体，因此船体要较大，而打捞后的漂浮物也需要搬运回岸上，船体运载打捞和粉碎设备往复航行，且一般需要有人在船上，这样则适合河道打捞，不适合出海等环境。该双子无人艇10的这种分体式模式不同于现有技术中常见的模式。不需要人随船打捞。而是通过该双子无人艇10将水上污染物打捞后拖曳至岸边后再进行统一处理。具体地，该双子无人艇10的围捞网130将污染物围捞住后，第一分体110和第二分体120合并，运用水上滑行速度将漂浮物聚拢到岸边，而机械化打捞粉碎设备放置在岸上。往返过程较少设备搭载消耗，无人操作也更便捷，适应也更广。进一步地，该双子无人艇10还可以搭载电池，进一步地实现长时间的自主工作。第二实施例本实施例提供一种双子无人艇，该双子无人艇与第一实施例提供的双子无人艇的基本结构均相同，所不同之处在于，该双子无人艇采用远程遥控装置。具体地，通过岸基显控台或遥控器操作，可实现远程遥控操作。需要说明的是，上述的远程遥控的实现可以选择本领域常见的远程通信协议。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

权利要求：1.一种双子无人艇，其特征在于，包括：船体，所述船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体，所述第一分体上安装有第一拉伸机构，所述第二分体上安装有第二拉伸机构；所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构之间连接有围捞网；驱动组件，与所述船体连接，用于驱动所述船体运动；检测装置，用于检测水体中的污染物，并输出检测信号；以及控制装置，与所述检测装置电连接；其中，所述控制装置用于根据所述检测信号确定所述污染物的面积计算打捞范围，并根据所述打捞范围命令所述第一分体和所述第二分体分离，带动所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构相向运动，拉开所述围捞网包围所述污染物。2.如权利要求1所述的双子无人艇，其特征在于，所述检测装置包括摄像系统与污染物识别系统，所述摄像系统和所述污染物识别系统均电连接于所述控制装置；所述摄像系统用于拍摄水体中的污染物；所述污染物识别系统用于识别水体中的污染物类别。3.如权利要求1所述的双子无人艇，其特征在于，所述第一分体上设置有第一电磁吸附结构，所述第二分体上设置有第二电磁吸附结构，所述第一电磁吸附结构和所述第二电磁吸附结构电磁连接或者断开，以实现所述第一分体和所述第二分体连接至一起或者使所述第一分体和所述第二分体分离。4.如权利要求1所述的双子无人艇，其特征在于，所述驱动组件包括第一推进器和第二推进器，所述第一推进器连接于所述第一分体，所述第二推进器连接于所述第二分体。5.如权利要求1-4任一项所述的双子无人艇，其特征在于，所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构均为弹簧组件。6.如权利要求5所述的双子无人艇，其特征在于，所述弹簧组件包括发条弹簧和弹簧轴心，所述发条弹簧连接于所述弹簧轴心，所述围捞网连接于所述发条弹簧。7.如权利要求6所述的双子无人艇，其特征在于，所述第一分体和所述第二分体上均设置有壳体，所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构均设置在所述壳体内，所述围捞网能够拉出或者收回至所述壳体内。8.如权利要求7所述的双子无人艇，其特征在于，所述弹簧轴心设置在所述壳体内，所述发条弹簧的一端连接于所述弹簧轴心，另一端穿过于所述壳体的出口连接于所述围捞网。9.如权利要求7所述的双子无人艇，其特征在于，所述弹簧组件还包括弹簧挡块，所述弹簧挡块设置于所述壳体的出口处；所述发条弹簧通过所述弹簧挡块连接于所述围捞网。10.一种双子无人艇，其特征在于，包括：船体，所述船体包括可分离或者连接的第一分体和第二分体，所述第一分体上安装有第一拉伸机构，所述第二分体上安装有第二拉伸机构；所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构之间连接有围捞网；驱动组件，与所述船体连接，用于驱动所述船体运动；检测装置，用于检测水体中的污染物，并输出检测信号；以及远程遥控装置，与所述检测装置电连接；其中，所述远程遥控装置用于根据所述检测信号确定所述污染物的面积计算打捞范围，并根据所述打捞范围命令所述第一分体和所述第二分体分离，带动所述第一拉伸机构和所述第二拉伸机构相向运动，拉开所述围捞网包围所述污染物。

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