申请/专利权人：上海大学

申请日：2024-02-05

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN117991800A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.05.07#公开

摘要：本发明公开一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，与现有的避碰方法不同，本发明所提出的方法不需要障碍物的完整几何信息便能使USV与障碍物之间保持一定的安全距离，并且对等效障碍物方法进行了改进，使改进后的方法能适用于海峡、近海和群岛等受限水域。此外，在本发明所提出的方法中，交通船只和岛屿被分开考虑，以方便USV对交通船只执行符合国际海上避碰规则COLREGS的避碰机动。

主权项：1.一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：1碰撞风险评估；2USV状态更新，如果存在有碰撞风险的障碍物，则USV标记为避碰状态并执行步骤3到步骤7，否则USV标记为非避碰状态并执行步骤7；3重新设计期望速度；4采用COVD方法确定偏置速度方向；5确定可选择的避碰速度集；6确定碰壁速度；7USV运动控制，如果USV为避碰状态，则通过航向和速度控制使USV的实际速度收敛至避碰速度如果USV为非避碰状态，则通过轨迹跟踪控制使USV跟踪其期望轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海大学 一种适用于受限水域的无人艇避碰方法

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