申请/专利权人：北京农业信息技术研究中心

申请日：2021-02-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN112907546B

主分类号：G06F17/18

分类号：G06F17/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明提供一种肉牛体尺非接触测量装置及方法，上述的肉牛体尺非接触测量装置，包括：工控一体机、RFID识别器、门架以及至少两个深度相机；在所述深度相机为两个的情况下，一个所述深度相机设于所述门架的顶部，另外一个所述深度相机设于所述门架的侧部；所述工控一体机、所述RFID识别器和所述深度相机均设于所述门架，所述RFID识别器用于识别肉牛身上的电子耳标，所述RFID识别器和所述深度相机均与所述工控一体机通信连接。本发明的肉牛体尺非接触测量装置，能够实现肉牛无障碍通过且肉牛通过时不产生应激，维持姿态稳定，从而得到稳定的肉牛体尺数据。

主权项：1.一种肉牛体尺非接触测量方法，应用于肉牛体尺非接触测量装置，其特征在于，所述肉牛体尺非接触测量装置，包括：工控一体机、RFID识别器、门架以及至少两个深度相机；在所述深度相机为两个的情况下，一个所述深度相机设于所述门架的顶部，另外一个所述深度相机设于所述门架的侧部；所述工控一体机、所述RFID识别器和所述深度相机均设于所述门架，所述RFID识别器用于识别肉牛身上的电子耳标，所述RFID识别器和所述深度相机均与所述工控一体机通信连接；所述肉牛体尺非接触测量方法，包括：多角度同步采集肉牛的点云数据并进行采样一致性平面消除滤波；基于NDT算法的多角度肉牛点云配准；基于点云分布特征的特征分割；分离肉牛的头部区域、胸部区域、腹部区域、臀部区域以及腿部区域的点云；提取关键点，并进行点云真实距离的解算与标定，从而得到各个体尺的计算结果；所述基于点云分布特征的特征分割具体包括：通过Ransac拟合方法实现平面滤除；基于欧式距离的点云聚类分割提取和KD-Tree进行欧式距离邻域查找，以将属于肉牛的点进行聚类提取；在分割出的点云簇中，根据设定的点数阈值的数值范围，提取属于肉牛的点云集合，从而实现点云分割；在所述通过Ransac拟合方法实现平面滤除之前还包括平面查找，所述平面查找具体为：随机选取至少三个点云内的点，构建拟合平面；设定距离阈值，检测其他点是否满足平面模型，若满足，则记为局内点，若不满足则记为局外点；记录模型局内点的数量，计算内点概率；重复迭代，至满足预设条件时，迭代结束，此时的平面模型为地面模型；所述预设条件为：1-βmn1-δ；其中，β表示当前平面模型的内点概率，m为最小采样个数，n为当前迭代次数，δ为固定参数。

全文数据：

权利要求：

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