申请/专利权人：上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)

申请日：2019-10-31

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN110666410B

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00;B23K37/04;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.12#著录事项变更;2020.05.15#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；输送平台水平设置；机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人；双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器；机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘。还提出基于装置的实现方法。本发明可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动点焊装配作业；双目视觉装置能快捷地获取底板和筋板的坐标信息，提高了生产效率；机器人装配门架、机器人抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序，便可进行自动装配和抓取安装作业，更方便、快捷、高效。

主权项：1.一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置的实现方法，其特征在于，实现方法中，基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；所述输送平台水平设置；所述机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人，所述2自由度可移动门架包括X轴移动机构、Y轴移动机构，所述X轴移动机构安装于输送平台的旁侧，所述Y轴移动机构安装于构件处理平台的上方，Y轴移动机构安装于X轴移动机构上且在X轴移动机构的带动下移动，所述点焊机器人安装于Y轴移动机构上且在Y轴移动机构的带动下移动；所述双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器，所述双目视觉相机安装于输送平台的上方；所述机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘，所述抓取机器人安装于输送平台的旁侧，所述电磁吸附盘安装于抓取机器人的末端；所述控制系统与输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置连接；基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置的实现方法，包括以下步骤：S1、将双目视觉装置的双目视觉相机安装到合适高度，调节双目视觉相机的测量精度，并标定完成坐标系；S2、输送平台输送船舶小组立结构件的底板到装配区域后停止；S3、操作双目视觉装置的控制器，在底板上确定筋板的安装起始位置并确认，获得筋板的安装坐标信息；S4、将筋板的安装坐标信息上传至控制系统，控制系统下发筋板的安装坐标信息至机器人抓取装置，并启动机器人抓取装置进行抓取筋板作业；S5、机器人抓取装置抓取筋板后，根据筋板的安装坐标信息将筋板移动至安装位置，并发出反馈信号；S6、控制系统得到机器人抓取装置的反馈信号后，将筋板的安装坐标信息下发至机器人装配门架，并启动机器人装配门架进行自动装配作业；S7、机器人装配门架根据筋板的安装坐标信息对筋板一端的两侧分别准确定位并完成点焊装配；S8、机器人装配门架根据筋板的安装坐标信息对筋板另一端的两侧分别准确定位并完成点焊装配；S9、重复步骤S3至S8，依次完成底板上的其余筋板的自动装配。

全文数据：

权利要求：

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