申请/专利权人：开拓导航控制技术股份有限公司

申请日：2021-05-14

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113295887B

主分类号：G01P21/00

分类号：G01P21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.22#专利申请权的转移;2021.09.10#实质审查的生效;2021.08.24#公开

摘要：本发明公开了一种微机电三轴加速度计交叉耦合系数快速标定测试方法，主要实现步骤为：将微机电三轴加速度计通过高精度标定测试工装，安装到三轴转台上，设计加速度计标定位置编排方案为六位置标定测试方法；建立准确的加速度计误差模型，通过误差模型计算加速度计的标度因数、零位和交叉耦合系数。针对现有技术标定时间长、操作繁琐、计算复杂的缺点，该方法简单、快速，极大提高生产效率。

主权项：1.一种微机电三轴加速度计交叉耦合系数快速标定测试方法，其特征在于步骤如下：【1】将微机电三轴加速度计通过高精度标定测试工装，安装到三轴转台上，设计加速度计标定位置编排方案为六位置标定测试方法，具体位置如下：1位置1是X轴加速度计向上，Y轴加速度计和Z轴加速度计处于水平位置；2位置2是X轴加速度计向下，Y轴加速度计和Z轴加速度计处于水平位置；3位置3是Y轴加速度计向上，X轴加速度计和Z轴加速度计处于水平位置；4位置4是Y轴加速度计向下，X轴加速度计和Z轴加速度计处于水平位置；5位置5是Z轴加速度计向上，X轴加速度计和Y轴加速度计处于水平位置；6位置6是Z轴加速度计向下，X轴加速度计和Y轴加速度计处于水平位置；【2】建立准确的加速度计误差模型，通过误差模型计算加速度计的标度因数、零位和交叉耦合系数，具体公式如下：每个位置下的加速度计方程如下: 式中：l表示加速度计输出数据的平均值，k表示加速度计标度因数，m表示加速度计交叉耦合系数，b表示加速度计零位，a表示三轴转台输入的重力加速度，下标x,y,z表示三个轴向的加速度计；六个位置下的输入重力加速度表示如下：a1＝[g00]Ta2＝[-g00]Ta3＝[0g0]Ta4＝[0-g0]Ta5＝[00g]Ta6＝[00-g]T六位置下的最小二乘矩阵设计为如下形式 相应的，六个位置下三轴加速度计输出平均值表示如下：u1＝[lx1ly1lz1]TX轴向上时u2＝[lx2ly2lz2]TX轴向下时u3＝[lx3ly3lz3]TY轴向上时u4＝[lx4ly4lz4]TY轴向下时u5＝[lx5ly5lz5]TZ轴向上时u6＝[lx6ly6lz6]TZ轴向下时将这六个位置的加速度计输出数据表示为一个矩阵形式，如下：U＝[u1u2u3u4u5u6]使用最小二乘方法，计算得到加速度计的标度因数、零位、交叉耦合系数，方程如下：M＝U·AT·AAT-1。

全文数据：

权利要求：

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