申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2021-05-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113110511B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本发明公开了一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法，包括：建立以船舶舵角为输入，船舶航向角及航向角速度为输出的非线性船舶航向控制模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角差值作为非线性船舶航向控制模型的输入信息，对该模型中的非线性函数进行逼近、获得智能模糊船舶航向控制模型,设计智能船舶航向控制的模糊虚拟控制函数；将存在饱和限制的输入信号u与控制信号v进行比较获得误差信号、将该误差信号进行反馈和辅助补偿处理获得辅助补偿信号、从而循环地对船舶舵角输入限制进行补偿；通过广义模糊双曲正切逼近方法建立模糊航向控制模型，采用饱和补偿方法分析辅助补偿信号，设计模糊自适应更新率，从而实现船舶航向控制过程。

主权项：1.一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法，其特征在于包括：考虑船舶航向控制的回转非线性和外界干扰，建立以船舶舵角为输入，船舶航向角及航向角速度为输出的非线性船舶航向控制模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角差值作为非线性船舶航向控制模型的输入信息，对该模型中的非线性函数进行逼近，获得智能模糊船舶航向控制模型,设计智能船舶航向控制的模糊虚拟控制函数；将存在饱和限制的输入信号u与控制信号v进行比较获得误差信号，将该误差信号进行反馈和辅助补偿处理获得辅助补偿信号，从而循环地对船舶舵角输入限制进行补偿；通过广义模糊双曲正切逼近方法建立模糊航向控制模型，采用饱和补偿方法分析辅助补偿信号，设计模糊自适应更新率，从而实现基于模糊双曲正切的饱和船舶航向控制过程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法

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