申请/专利权人：苏州华米导航科技有限公司

申请日：2022-11-18

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN115856974B

主分类号：G01S19/45

分类号：G01S19/45;G01S19/47;G01S19/39;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.04.14#实质审查的生效;2023.03.28#公开

摘要：发明提供一种基于不变滤波的GNSS、INS和视觉紧组合导航定位方法，包括有步骤一，使用时序差分获取GNSS观测值构建不变滤波下的卫星观测方程；步骤二，获取INS惯导数据并构建不变滤波状态方程，使用卫星观测方程对不变滤波状态方程进行观测更新。本发明能够将不变扩展卡尔曼滤波理论应用于多状态约束卡尔曼滤波框架中，使卫星导航、视觉同步定位与制图SLAM、惯性导航三类定位方式紧组合，通过不变扩展卡尔曼滤波改变状态误差的定义方法，实现误差传递矩阵与状态估计值的独立，可对三类定位进行优势互补，实现不易发散的高频高精度定位。

主权项：1.一种基于不变滤波的GNSS、INS和视觉紧组合导航定位方法，其特征在于，包括有，步骤一，使用时序差分获取GNSS观测值构建不变滤波下的卫星观测方程；步骤二，获取INS惯导数据并构建不变滤波状态方程，使用卫星观测方程对不变滤波状态方程进行观测更新；获取视觉传感器数据并设定视角特征点，对视觉特征点进行特征提取并跟踪，并以多状态约束卡尔曼框架下的观测对步骤二所构建的不变滤波状态方程进行观测更新；构建所述不变滤波状态方程包括有：定义IMU传感器在n时刻的状态数据Xn＝Rn,vn,pn,bg,ba，其中Rn表示n时刻IMU获取的姿态，vn表示n时刻IMU获取的速度，pn表示n时刻IMU获取的位置，bg表示n时刻IMU获取的陀螺仪零偏，ba表示n时刻IMU获取的加速度计零偏；按照IEKF对误差的定义，任意时刻IMU的状态X和误差e都可以定义成： 其中是IMU状态真值；X是IMU状态；e是IMU状态的误差；eθ是IMU姿态的误差，是IMU姿态的真值，是IMU速度的真值，ev是IMU速度的误差，Jr是右雅克比函数，是IMU位置的真值，ep是IMU位置的误差，是陀螺仪零偏的真值，ebg是陀螺仪零偏的误差，是加速度计零偏的真值，eba是加速度计零偏的误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州华米导航科技有限公司 一种基于不变滤波的GNSS、INS和视觉紧组合导航定位方法

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