申请/专利权人：季华实验室

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117617910B

主分类号：A61B5/00

分类号：A61B5/00;A61B8/08;G06T7/00;G06N20/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本申请涉及脉诊机器人技术领域，具体提供了一种脉搏定位模型训练方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据手腕图像信息获取初步脉搏位置信息；基于初步脉搏位置信息控制机械臂移动至初步脉搏位置信息上方，并获取手腕超声图像信息；基于预先训练好的动脉定位模型和手腕超声图像信息获取桡动脉位置信息真实值；基于桡动脉位置信息真实值标记手腕图像信息中的脉搏位置真实值；利用标记后的手腕图像信息训练脉搏定位模型；该方法能够有效地提高脉搏定位模型的预测精度和解决由于需要通过人工的方式标记脉搏位置而导致劳动强度大以及由于脉搏定位不准确，机械臂上的传感器无法正确接触到脉搏而导致无法采集到脉诊信息的问题。

主权项：1.一种脉搏定位模型训练方法，其特征在于，应用在脉诊机器人中，所述脉诊机器人包括已标定的机械臂和视觉相机，所述机械臂末端固定有已标定的超声探测仪，所述视觉相机固定在所述机械臂一侧，所述视觉相机用于采集视觉图像，所述超声探测仪用于采集超声图像，所述脉搏定位模型训练方法包括以下步骤：S1、获取手腕图像信息；S2、基于脉搏定位模型根据所述手腕图像信息获取初步脉搏位置信息；S3、基于所述初步脉搏位置信息控制所述机械臂移动至所述初步脉搏位置信息上方，并获取手腕超声图像信息；S4、基于预先训练好的动脉定位模型和所述手腕超声图像信息获取桡动脉位置信息真实值；S5、基于所述桡动脉位置信息真实值标记所述手腕图像信息中的脉搏位置真实值，所述脉搏位置真实值包括寸实际位置信息、关实际位置信息和尺实际位置信息；S6、利用标记后的手腕图像信息训练所述脉搏定位模型；步骤S5包括：S51、根据所述桡动脉位置信息真实值获取脉搏位置真实值，并在所述手腕图像信息中对脉搏位置真实值对应的位置进行标记；或S51’、根据所述桡动脉位置信息真实值和桡动脉目标位置信息获取桡动脉位置偏移信息；S52、根据桡动脉位置偏移信息、预先标定的第一转换矩阵和预先标定的第三转换矩阵获取脉搏位置偏移信息，所述第一转换矩阵为所述视觉相机到机械臂基座的转换矩阵，所述第三转换矩阵为所述超声探测仪到所述机械臂基座的转换矩阵；S53、根据所述脉搏位置偏移信息和所述初步脉搏位置信息获取脉搏位置真实值，并在所述手腕图像信息中对所述脉搏位置真实值对应的位置进行标记；所述根据所述桡动脉位置信息真实值获取脉搏位置真实值的步骤包括：根据超声探测仪成像区域尺寸信息和超声图像分辨率计算像素尺寸信息；根据所述桡动脉位置信息真实值、所述像素尺寸信息和所述超声图像分辨率获取对应的实际空间坐标信息；根据所述实际空间坐标信息、预先标定的第一转换矩阵和第三转换矩阵获取脉搏位置真实值，所述第一转换矩阵为视觉相机到机械臂基座的转换矩阵，所述第三转换矩阵为超声探测仪到机械臂基座的转换矩阵；步骤S5与步骤S6之间还包括步骤：S7、根据所述初步脉搏位置信息和所述脉搏位置真实值获取脉搏偏移信息，并根据所述脉搏偏移信息控制所述机械臂移动；S8、获取新的手腕超声图像信息，并重复执行步骤S4和步骤S5，以验证所述脉搏位置真实值是否准确。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 一种脉搏定位模型训练方法、电子设备及存储介质

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