申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863183A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明为一种基于自适应空间感知信息趋向的气味源定位方法，所述方法包括以下内容：首先将搜索环境划分为细密的网格，建立贴合实际场景的气体扩散模型，得到每个网格的预测浓度；然后将机器人的实时气体采样数据二值化处理，建立基于泊松分布的传感器响应模型，获得采样浓度；机器人通过预测浓度和采样浓度进行贝叶斯推理，更新似然函数，从而得到整幅地图的后验概率密度函数；通过后验概率密度函数计算出可允许动作集中每一个可移动方向的奖励函数，机器人找到奖励函数变化最大的方向，依据当前的信息熵计算出移动步长，向奖励函数变化最大的方向移动指定步长。解决了现有气味源定位策略容易陷入局部最优状态以及固定步长搜索效率较低的问题。

主权项：1.一种基于自适应空间感知信息趋向的气味源定位方法，其特征在于，所述方法包括以下内容：首先将搜索环境划分为细密的网格，每一个网格都可能是气味源的位置，依据先验知识建立贴合实际场景的气体扩散模型，得到每个网格的预测浓度；然后将机器人的实时气体采样数据二值化处理，得到“1”或者“0”其中一种感知结果，依此建立一种基于泊松分布的传感器响应模型，获得采样浓度；机器人通过预测浓度和采样浓度进行贝叶斯推理，更新似然函数，从而得到整幅地图的后验概率密度函数；通过后验概率密度函数计算出可允许动作集中每一个可移动方向的奖励函数，可允许动作集中包括上、下、左、右、左斜上方、左斜下方、右斜上方、右斜下方以及机器人当前位置9种移动策略，机器人找到奖励函数变化最大的方向，依据当前的信息熵计算出移动步长，向奖励函数变化最大的方向移动指定步长。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种基于自适应空间感知信息趋向的气味源定位方法

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