申请/专利权人：福建(泉州)先进制造技术研究院

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864167A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60R11/00;B60W30/12;B60W30/18;B62D6/00;G01C21/28;B62D137/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。

主权项：1.适于双磁传感的磁钉定位布置方法，其特征在在于，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，磁钉定位布置方式包括磁钉布置流程，具体的磁钉布置流程如下：1、以车辆的前车桥与后车桥的中心点为基准点，根据基准点的移动轨迹确定磁钉布置路线，并且磁钉布置路线仅由直线与各类固定半径的圆弧组成，磁钉布置路线中圆弧与直线的交界处形成有圆弧交界段和直线交界段，圆弧交界段和直线交界段的两端为直线与圆弧的交点；2、确定前车桥与后车桥之间的轴距，以该轴距作为磁钉感应间隔距离d，将磁钉感应间隔距离d进行整除，确定出磁钉的布置间隔距离s；3、以磁钉布置路线其中一直线的非直线交界段的某处或者从其中一圆弧的非圆弧交界段的某处为第一放置起点，从该第一放置起点开始在该直线或圆弧上按布置间隔距离s来全段等间隔的依序放置磁钉；4、确保直线或圆弧与圆弧或直线的两个交点处均放置磁钉；5、继续直线连续的圆弧的放置磁钉或者圆弧连续的直线的放置磁钉，连续的圆弧或直线从连接前面直线或圆弧的第一个交点离设定的交点间隔距离ss的间隔点为第二放置起点，从该第二放置起点开始在连续的直线或圆弧上按布置间隔距离s来依序布置磁钉，所述交点间隔距离ss应大于或小于布置间隔距离s，确保圆弧交界段和直线交界段两段上的磁钉相互错开。

全文数据：

权利要求：

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