申请/专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;石家庄铁道大学

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870669A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16;G01S5/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请涉及一种基于PDR、UWB和地图匹配的电缆隧道定位方法，具体包括，利用加速度计、陀螺仪和磁力计采集巡检工作人员运动信息，采用PDR算法检测人员步态，估算步长和航向角；在非视距等因素干扰小的情况下，基于TDOA算法进行UWB定位；利用粒子滤波融合PDR与UWB定位结果；对粒子部分和全部穿墙现象进行修正，获得人员的最优定位结果。本申请利用PDR与UWB融合定位方法进行电缆隧道巡检工作人员定位，提高了定位精度；采用粒子滤波进行PDR与UWB融合定位时，根据电缆隧道地图对粒子部分穿墙现象进行粒子修正，对粒子全部穿墙现象进行航向角修正，抑制了融合定位的累计误差影响，合理化巡检人员运动轨迹。

主权项：1.一种基于PDR、UWB和地图匹配的电缆隧道定位方法，其特征在于，具体包括，S1.构建电缆隧道地图，获取隧道步道边界线，建立以正北向为Y轴、正东向为X轴的坐标系，在电缆隧道地图步道线中心位置构建巡检人员参照轨迹线以及轨迹线倾角；S2.在电缆隧道顶部及两侧布设UWB基站，巡检人员持移动定位装置采集运动数据；S3.基于运动数据并和PDR算法进行巡检人员的步态检测、步长和航向角估算，并计算巡检人员第n+1步时位置；S4.基于TDOA算法进行UWB定位；S5.将PDR和UWB定位结果以粒子滤波算法进行融合；S6.基于隧道地图匹配对粒子部分穿墙和全部穿墙进行约束，对S4算法进行修正；S7.基于PDR和UWB融合定位，得到巡检人员所在位置估计。

全文数据：

权利要求：

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