申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876479A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/141;G06V10/25;G06V10/764

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开一种适用于暗光环境的托盘定位方法，包括：1扫描环境图像，获取彩色图和红外图；2判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行3，若检测结果为是，则执行4；3判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，检测结果为是，则执行4，检测结果为否，执行5；4将当前环境的红外图输入第二托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域；5将当前环境的彩色图输入第一托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域，6基于托盘和插孔检测框的交并比来检测完整托盘；7计算托盘在相机坐标系下的位姿。通过基于红外图的托盘检测模型弥补暗光下容易定位失败问题，方法简单成本低，抗暗光识别效果好。

主权项：1.一种适用于暗光环境的托盘定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1控制叉车停在距托盘设定距离处，扫描环境图像，获取彩色图和红外图；2判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行步骤3，若检测结果为是，则执行步骤4；3判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，若检测结果为是，则执行步骤4，若检测结果为否，执行步骤5；4将当前环境的红外图输入第二托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域ROI，执行步骤6；5将当前环境的彩色图输入第一托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域ROI，执行步骤6；6基于托盘和插孔检测框的交并比IoU来检测环境图像中的托盘是否完整，若完整，则执行步骤7；7计算托盘在相机坐标系下的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种适用于暗光环境的托盘定位方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD