申请/专利权人：太原科技大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864953A

主分类号：B66C13/06

分类号：B66C13/06;G06F17/16;B66C13/48;B66C13/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明属于起重机防摆控制技术领域，具体涉及臂架式起重机防摆装置及控制方法，具体技术方案为：该装置包括底座和安装在底座上的转台，转台上铰接有起重机臂，起重机臂的顶部通过吊绳吊装有吊重球，底座的周围布置有三个动作捕捉摄像头；该方法的具体步骤为：考虑臂架式起重机三机构协同运动，在拉格朗日方程中加入吊臂俯仰运动的动能和势能，计算出变幅油缸、回转机构和卷扬机构的驱动力矩，建立新的动力学模型，提出一种二阶超螺旋分级滑模控制方法，通过驱动部分和欠驱动部分组建二级滑模面得到等效控制律，同时利用二阶超螺旋滑模算法设计切换控制律来抑制抖振，本方法能够实现快速精准防摆且具有较强的鲁棒性，系统性能得到显著提高。

主权项：1.臂架式起重机防摆装置，其特征在于，包括底座和安装在底座上的转台，所述转台上铰接有起重机臂，所述起重机臂的中部与转台之间通过伺服电动缸支撑，所述伺服电动缸通过伺服电机驱动，起重机臂的上部装有多个反光点，起重机臂的顶部通过吊绳吊装有吊重球，吊重球上装有反光点，吊绳通过卷扬机构实现吊绳长度的收放，底座的周围布置有三个动作捕捉摄像头。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原科技大学 臂架式起重机防摆装置及控制方法

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