申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2024-02-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117875086A

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F17/16;G06F17/18;G06F17/11

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种基于三阶声誉机制和混合博弈的多机器人协作系统及方法，方法包括：提供N个置于平面晶格网络的智能机器人；初始化平面晶格网络和智能机器人；N个智能机器人进行迭代演化，包括：在一次迭代演化过程中，第x个智能机器人选取博弈策略；根据选取的博弈策略计算当前资产；采用三阶声誉机制计算当前声誉；判断当前资产是否小于预设资产；若小于，第x个智能机器人以1的概率采取孤立策略，或者，以类费米法则修正的概率模仿第y个智能机器人；迭代演化结束后，N个训练好的智能机器人协作。通过将三阶声誉机制应用于混合博弈多智能机器人协作困境，克服了先前研究所导致的与实际应用情况的背离，显著提升了控制方法的鲁棒性。

主权项：1.一种基于三阶声誉机制和混合博弈的多机器人协作系统，其特征在于，包括：N个置于平面晶格网络的智能机器人，N为整数且N≥2；第x个智能机器人，x为整数且1≤x≤N，包括：混合博弈协作困境模块，设有经典双人博弈模型，所述经典双人博弈模型包括博弈策略，所述博弈策略包括合作策略、叛变策略和孤立策略，用于在每轮博弈时，选取所述合作策略、所述叛变策略或所述孤立策略；收益模块，与所述混合博弈协作困境模块耦接，用于在每轮博弈后，根据所述混合博弈协作困境模块选取的所述博弈策略计算当前资产；三阶声誉模块，设有考虑所述博弈策略构建的三阶声誉机制，所述三阶声誉模块与所述混合博弈协作困境模块耦接，用于在每轮博弈后，采用所述三阶声誉机制计算当前声誉；类费米法则行为策略更新模块，分别与所述收益模块、所述三阶声誉模块耦接，用于在计算所述当前资产后，判断所述当前资产是否小于预设资产；若小于，所述第x个智能机器人以1的概率采取所述孤立策略，或者，随机选取与所述第x个智能机器人相邻的第y个智能机器人，y为整数、1≤y≤N且y≠x，所述第x个智能机器人以类费米法则修正的概率模仿所述第y个智能机器人。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 基于三阶声誉机制和混合博弈的多机器人协作系统及方法

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