申请/专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117868983A

主分类号：E21F17/103

分类号：E21F17/103;E21F17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种中隔墙自动拼装控制方法及系统、中隔墙自动拼装设备，其先获取待拼装中隔墙和拼装微调机构末端在隧道坐标系下的位姿信息，然后根据隧道设计轴线确定待拼装中隔墙的最优拼装位姿，再根据待拼装中隔墙和拼装微调机构末端在隧道坐标系下的位姿信息，将待拼装中隔墙的最优拼装位姿换算至拼装微调机构末端的目标动作位姿，最后基于目标动作位姿进行逆运动学求解，并按照求解结果控制拼装微调机构各关节对应动作，从而将待拼装中隔墙调整至最优拼装位姿。本发明按照隧道设计轴线进行中隔墙的高精度拼装，提高了中隔墙拼装精度和隧道工程的成型质量，降低了中隔墙拼装误差对后续施工的影响。

主权项：1.一种中隔墙自动拼装控制方法，其特征在于，包括以下内容：分别获取待拼装中隔墙和拼装微调机构末端在隧道坐标系下的位姿信息；根据隧道设计轴线确定待拼装中隔墙的最优拼装位姿；根据待拼装中隔墙和拼装微调机构末端在隧道坐标系下的位姿信息，将待拼装中隔墙的最优拼装位姿换算至拼装微调机构末端的目标动作位姿；基于目标动作位姿进行逆运动学求解，得到拼装微调机构各关节的目标动作量，并控制各关节按照解算的目标动作量动作，使得拼装微调机构将待拼装中隔墙调整至最优拼装位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国铁建重工集团股份有限公司 中隔墙自动拼装控制方法及系统、中隔墙自动拼装设备

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