申请/专利权人：北京控制工程研究所

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873123A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/28

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法，该方法通过构建目标轨迹估计算法对非合作目标投影轨迹进行实时预估，基于观测轨迹结合星体‑转台‑相机动力学设计非线性视觉反馈控制算法，并通过焦平面轨迹规划保证速度约束，满足了相机对非合作动目标的高精、高稳和快稳成像需求。

主权项：1.一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法，其特征在于包括：对焦平面任务空间运动学模型进行特征分析，利用模型复合矩阵与任意矢量乘积为零特性建立目标轨迹观测器；利用所述目标轨迹观测器在线估计动目标轨迹；考虑星体的姿态耦合及像空间的非线性运动学关系,根据估计的动目标轨迹以及焦平面轨迹规划值设计视觉反馈控制律，利用所述控制律实现焦平面位置速度的跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京控制工程研究所 一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法

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