申请/专利权人：北京大学

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870670A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及用于管道线路绘制的管道机器人通讯定位系统，其包括：定位模块，用于对管道机器人的位置进行实时定位；位置信息定时录入模块，用于对定位模块获取到的管道机器人的位置信息坐标值t进行实时录入；位置信息坐标分解模块，用于对位置信息定时录入模块录入的管道机器人的位置信息坐标值t进行分解，将位置信息坐标值分解为横向坐标值tx和纵向坐标值ty；位置信息获取模块，用于对位置信息定时录入模块录入的位置信息坐标值t进行间隔性获取。本申请的管道机器人通讯定位系统的整个操作过程不会涉及到庞大的数据处理系统，也不会涉及到复杂的大数据算法，对软件系统的投入成本要求较低。

主权项：1.用于管道线路绘制的管道机器人通讯定位系统，其特征在于：包括定位模块，用于对管道机器人的位置进行实时定位；位置信息定时录入模块，用于对所述定位模块获取到的所述管道机器人的位置信息坐标值t进行实时录入；位置信息坐标分解模块，用于对所述位置信息定时录入模块录入的管道机器人的位置信息坐标值t进行分解，将位置信息坐标值分解为横向坐标值tx和纵向坐标值ty；位置信息获取模块，用于对所述位置信息定时录入模块录入的位置信息坐标值t进行间隔性获取，获取的方式为：S1、在所述位置信息坐标值t的横向坐标值tx持续不变化，所述纵向坐标值ty持续变化时，所述位置信息获取模块以频率F1对所述位置信息坐标值t进行获取，同时得到多个位置信息坐标值t，并将位置信息坐标值t对应的位置设定为纵向直线管路路段的多个采样点，所述位置信息坐标值t＝t1,t2......tn，其中n＞1；S2、在所述位置信息坐标值t的纵向坐标值ty持续不变化，所述横向坐标值tx持续变化时，所述位置信息获取模块以频率F2对所述位置信息坐标值t进行获取，同时得到多个位置信息坐标值t，并将位置信息坐标值t对应的位置设定为横向直线管路路段的多个采样点，所述位置信息坐标值t＝t1,t2......tn，其中n＞1；S3、在所述位置信息坐标值t的横向坐标值tx出现变化拐点时，所述位置信息获取模块对横向拐点位置的位置信息坐标值t进行获取；S4、在所述位置信息坐标值t的纵向坐标值ty出现变化拐点时，所述位置信息获取模块对纵向拐点位置的位置信息坐标值t进行获取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京大学 用于管道线路绘制的管道机器人通讯定位系统

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