申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863171A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请适用于智能设备技术领域，提供了一种足式机器人的防摔方法、跟随防护支架及终端设备，该方法包括：先通过跟随防护支架上的摄像头采集包括足式机器人上的目标图案的第一图像，根据目标图案中目标点在第一图像中的像素坐标，预测足式机器人在下一时刻的预测位姿，根据足式机器人在下一时刻的预测位姿，控制跟随防护支架跟随足式机器人进行移动；在跟随防护支架跟随足式机器人移动过程中，如果检测到所述吊绳的拉力值大于或等于预设值，则说明足式机器人可能倾斜并有摔倒的倾向，则可以控制所述足式机器人停止行走，通过吊绳将足式机器人拉紧，防止足式机器人摔倒。

主权项：1.一种足式机器人的防摔方法，其特征在于，应用于与足式机器人连接的跟随防护支架，所述跟随防护支架跟随所述足式机器人行走；所述方法包括：获取设置于所述跟随防护架上的摄像头在当前时刻采集的第一图像，所述第一图像中包括设于所述足式机器人上的目标图案；基于所述目标图案中目标点在所述第一图像中的像素坐标，预测得到所述足式机器人在下一时刻的预测位姿，其中，所述下一时刻为所述当前时刻之后、且与所述当前时刻相差预设值的时刻；基于所述足式机器人在下一时刻的预测位姿，控制所述跟随防护支架跟随所述足式机器人进行移动；在所述跟随防护支架跟随所述足式机器人移动过程中，若检测到所述跟随防护支架与所述足式机器人连接的吊绳的拉力值大于或等于预设值，则向所述足式机器人发出停止行走的控制指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种足式机器人的防摔方法、跟随防护支架及终端设备

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