申请/专利权人：上海筱珈数据科技有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870700A

主分类号：G01C21/26

分类号：G01C21/26;B60L53/31;B60R11/04;B60L53/37;G06T7/73;G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及园艺设备技术领域，具体为割草机回充电桩的方法，包括充电桩特征设计，相机图像采集，关键点检测，世界坐标定义，相机位姿计算，小车位姿计算，位姿指引，误检减少，适应性增强。本发明中，采用了改进的检测方法和自发光标志，降低了硬件要求，提高了系统的实用性。这样的设计不仅提高了小车回充电桩的可靠性和稳定性，同时也降低了系统的制造和维护成本。

主权项：1.割草机回充电桩的方法，包括以下步骤：S1：充电桩特征设计，设计带有特定标志的充电桩，确定充电桩标志及其特征，以便图像识别关键点；S2：相机图像采集，车载相机实时获取充电桩图像，确保相机稳定采集充电桩标志图像，覆盖不同光照和角度；S3：关键点检测，从图像中检测充电桩标志的关键点，开发算法以识别并定位“回”形标志的关键点，获取它们在相机坐标系中的位置；S4：世界坐标定义，定义关键点在世界坐标系中的三维位置，根据充电桩特征和布置，确定关键点在真实世界中的三维坐标；S5：相机位姿计算，利用关键点和相机参数计算相机与充电桩的相对位姿，结合相机内外参数和关键点在相机坐标系中的位置，计算相机和充电桩的相对位姿；S6：小车位姿计算，根据相机与充电桩的位姿，计算小车相对于充电桩的位姿，利用车辆的尺寸和几何特征，结合相机测量的位姿，计算小车与充电桩的相对位置；S7：位姿指引，根据当前位姿关系，设计控制策略，将计算出的位姿关系转化为具体的控制指令，引导小车回到充电桩位置；S8：误检减少，改进关键点检测算法，例如引入更复杂的形状或内外八个角点的检测，减少图像中关键点误检的问题；S9：适应性增强，设计自发光标志或增强算法，使其在光线昏暗、镜面反射、夜间等情况下也能准确识别标志物，增强系统对各种场景的适应能力。

全文数据：

权利要求：

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