申请/专利权人：南京森林警察学院

申请日：2020-09-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112034892B

主分类号：G05D1/686

分类号：G05D1/686;B64U10/14;B64U20/80;B64U20/87;B64D1/02;G06V40/16;G06V20/10;G06V10/20;G06Q50/26;B64U101/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.12.22#实质审查的生效;2020.12.04#公开

摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法及系统，所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机设置有壳体，所述壳体四角处旋翼，所述旋翼末端上侧旋转设置有螺旋桨；所述壳体下侧通过螺栓固定有安装壳，所述安装壳前侧中部嵌装有高清摄像头和红外摄像头；所述安装壳下侧焊接有两个安装板，所述两个安装板下端通过转轴设置有麻醉发射器；所述壳体上侧中部开设有凹槽，所述凹槽上侧卡接有玻璃罩。本发明通过麻醉发射器发射麻醉弹，对犯罪分子或动物进行打击并使其丧失反抗能力，便于对犯罪分子的抓捕；本发明发射的麻醉弹较为安全，不会对犯罪分子或动物造成生命危险，且无需贴身约束，保证了警察的安全。

主权项：1.一种麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法包括以下步骤：步骤一，通过区域划分模块获取待划分侦查区域的区域边界，计算待划分侦查区域的矩形边界；获取所述待划分侦查区域内枢纽点的位置信息，以所述枢纽点为离散点，绘制最短路径多边形；步骤二，利用区域划分程序将所述最短路径多边形与所述待划分侦查区域矩形边界进行区域组合处理，获取所述旋翼无人机侦查区域的划分结果；步骤三，通过照明强度增强模块利用所述旋翼无人机壳体上部设置的探照灯和透明玻璃壳，增强照明强度用于捕获目标图像信息；通过图像采集模块利用高清摄像头和红外摄像头对划分的侦查区域的图像数据进行采集；步骤四，通过主控模块利用单片机控制所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统各个模块的正常运行；步骤五，利用图像分析装置对采集的侦查区域的图像数据进行预处理，通过图像数据预处理模块构建目标特征网络；步骤六，将与处理后的侦查区域的图像数据作为训练样本集，将训练样本集输入到所述目标特征网络中，进行目标特征网络的训练；通过训练好的目标特征网络进行目标图像特征的提取；步骤七，通过瞄准模块利用高清摄像头和红外摄像头前侧设置的瞄准器对目标进行瞄准操作；通过人脸识别模块获取待识别目标的人脸特征码；步骤八，利用人脸识别程序将获取的待识别目标的人脸特征码与获取的目标图像特征进行比对，当识别成功时，产生人脸识别成功指令，结束任务；步骤九，通过判断模块利用判断程序将人脸识别结果与预击打目标再次进行匹配；若匹配成功，则通过单片机发出发射麻醉弹指令至发射模块；通过发射模块利用麻醉发射器执行发射麻醉弹指令向目标发射麻醉弹；步骤十，通过无线通信模块利用无线通信装置进行所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统内部的数据传输及信号收发；步骤十一，通过供电模块利用锂电池为所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统提供电能；步骤十二，通过数据存储模块利用存储芯片存储侦查区域划分结果、采集的侦查区域图像数据、目标图像特征、人脸识别结果以及判断结果；步骤十三，通过更新显示模块利用更新程序对侦查区域划分结果、采集的侦查区域图像数据、目标图像特征、人脸识别结果以及判断结果进行更新，并通过显示器进行数据的实时显示。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京森林警察学院 麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法及系统

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