申请/专利权人：广东熠日照明科技有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117663026B

主分类号：F21S8/00

分类号：F21S8/00;F21V21/30;F21W131/105;F21W131/406

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明创造涉及一种双编码器锚定电机转动角度的设计方法及舞台灯，包括有电机和齿轮机构，齿轮机构包括有齿轮A和齿轮B，齿轮A上设置有用于采集齿轮A绝对角度位置数据的第一编码器，电机或齿轮B上设置有用于采集电机或齿轮B绝对角度位置数据的第二编码器；该设计方法包括有如下步骤，步骤１设定初始角度，步骤2相对角度计算，步骤3电机转动圈数C计算，并根据减速比换算为舞台灯实际旋转角度；该设计方法实现是电机的高精度和高效率的智能控制，能自动记录或识别电机位置，从而实现舞台灯头部的精准控制以及记录和识别头部的姿势，掉电时不需要另花时间执行复位或其它的多余动作，以使得舞台灯能高效率的运作。

主权项：1.一种双编码器锚定电机转动角度的设计方法，其包括有电机和齿轮机构，所述齿轮机构包括有齿轮A和齿轮B，所述电机的输出轴与齿轮Ｂ连接，所述电机驱动齿轮Ｂ带动齿轮Ａ同步转动，其特征在于，齿轮A上设置有用于采集齿轮A绝对角度位置数据的第一编码器，所述电机或齿轮B上设置有用于采集电机或齿轮B绝对角度位置数据的第二编码器；该设计方法包括有如下步骤：步骤1，设定初始角度：设定所述齿轮A的初始角度为，设定所述电机或齿轮B的初始角度为；步骤2，相对角度计算：所述电机驱动齿轮Ｂ带动齿轮Ａ同步转动后，所述第一编码器采集齿轮A的绝对角度为，所述齿轮A转动的相对角度为（公式1）；所述第二编码器采集所述电机的绝对角度或齿轮B的绝对角度为，所述齿轮B转动的相对角度为（公式2）；步骤3，电机转动圈数C计算：设定齿轮A的齿数为，齿轮B的齿数为，其中，，若，圈数C计算公式为：（公式3-1）；若，圈数C计算公式为：（公式3-2）；因所述第一编码器和第二编码器上的传感器采集到的数据存在有误差，故设定每个编码器的误差值为±d，设定最大误差值为±dmax，根据公式（3-1），圈数C计算公式为：（公式4）；根据公式（3-2），圈数C计算公式为：（公式5）；由公式（3-1）和（公式4），或公式（3-2）和（公式5）所带来的误差影响Offset（d），得如下公式：（公式6）；根据（公式6）所带来最大误差影响，得如下公式：（公式7）；其中，需满足，同时设定所述不得超过电机转动1圈角度值百分比的误差，且在限定圈数C的范围条件下，还需根据电机转动1圈角度值百分比的误差设定圈数C的可信区间以判断求得的圈数C是否位于该可信区间内，若圈数C在可信区间内，则圈数C有解，即可求得（公式3-1）或（公式3-2）中的圈数C。

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