申请/专利权人：天津大学

申请日：2021-09-26

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113682472B

主分类号：B64C33/00

分类号：B64C33/00;B64C33/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，包括六个连杆，第一连杆的第一端通过转动副与驱动机构的输出轴连接、第二端通过转动副与第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端通过转动副与第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端通过转动副与第四连杆的第一端连接，第四连杆的第二端通过转动副与第六连杆的第一端连接，第六连杆的第二端通过转动副与机架连接；第五连杆的第一端与第四连杆的第一端连接、第二端为自由端，在第一连杆的驱动下，使得第五连杆的自由端产生空间八字形扑翼轨迹。本发明机构中运动副类型均为转动副，有利于机构的运动学分析，且在实现空间八字形扑翼轨迹的同时，还能减轻机构重量、降低装配难度。

主权项：1.一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，其特征在于，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5和第六连杆6，每个连杆均包括相对的第一端和第二端；所述第一连杆1为曲柄，所述第一连杆1的第一端通过第一转动副RO与安装在机架M上的驱动机构的输出轴连接，所述第一连杆1的第二端通过第二转动副RA与所述第二连杆2的第一端连接，所述第二连杆2的第二端通过第三转动副RB与所述第三连杆3的第一端连接，所述第三连杆3的第二端通过第四转动副RC与所述第四连杆4的第一端连接，所述第四连杆4的第二端通过第五转动副RD与所述第六连杆6的第一端连接，所述第六连杆6的第二端通过第六转动副RE与机架M连接；所述第五连杆5为输出构件，所述第五连杆5的第一端与所述第四连杆4的第一端连接、所述第五连杆5的第二端为自由端；其中，所述第一转动副RO的回转轴线、所述第二转动副RA的回转轴线与所述第六转动副RE的回转轴线平行布置，所述第三转动副RB的回转轴线、第四转动副RC的回转轴线与所述第五转动副RD的回转轴线平行布置，并且，所述第二转动副RA的回转轴线与所述第三转动副RB的回转轴线垂直布置，在所述第一连杆1的驱动下，使得所述第五连杆5的自由端产生空间八字形扑翼轨迹；所述第一转动副RO的中心点O、第二转动副RA的中心点A和第五转动副RD的中心点D共面，并且，所述第二转动副RA的中心点A、第三转动副RB的中心点B、第四转动副RC的中心点C和第五转动副RD的中心点D共面。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构

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