申请/专利权人：北京科技大学

申请日：2023-07-21

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN116853547B

主分类号：B64U10/40

分类号：B64U10/40;B64U10/80;B64C33/02;B64C13/38

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直线舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。

主权项：1.一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，其特征在于，所述微型扑翼飞行器包括框架、传动机构和转向机构；所述传动机构安装在所述框架上，用于驱动所述微型扑翼飞行器的一对柔性翼往复扑动；所述转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，所述数字舵机固定所述直线舵机，所述转向机构支架与所述框架之间安装球笼型万向节；其中，所述数字舵机被配置为相对所述转向机构支架沿第一方向往复摆动，所述直线舵机包括直线舵机臂，所述直线舵机臂被配置为相对所述转向机构支架沿第二方向往复运动；所述直线舵机臂上固定第一转向直杆，所述第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；所述第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，所述第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，所述第二转向直杆和所述第三转向直杆平行布置，并且所述第二转向直杆与所述框架固定，所述第三转向直杆与所述框架固定；当所述数字舵机相对所述转向机构支架沿第一方向往复摆动时，带动所述第一转向直杆偏转，所述第一转向直杆通过所述第二转向直杆和所述第三转向直杆驱动所述框架进行偏航转向；当所述直线舵机臂相对所述转向机构支架沿第二方向往复运动时，带动所述第一转向直杆往复运动，所述第一转向直杆通过所述第二转向直杆和所述第三转向直杆驱动所述框架进行俯仰转向；所述框架包括第一安装板和第二安装板；所述传动机构包括无刷电机和三级齿轮机构，所述三级齿轮机构至少包括一线齿轮，所述线齿轮上偏心固定一主动线轮；在所述第一安装板和所述第二安装板之间以转动的方式安装第一从动线轮和第二从动线轮，所述主动线轮与所述第一从动线轮之间安装第一驱动线，所述主动线轮与所述第二从动线轮之间安装第二驱动线；当所述线齿轮转动时，所述线齿轮带动所述主动线轮绕所述线齿轮中心做圆周运动，所述主动线轮通过所述第一驱动线驱动所述第一从动线轮旋转，或者所述主动线轮通过所述第二驱动线驱动所述第二从动线轮旋转；所述第一从动线轮和所述第二从动线轮之间安装“8”字形同步线；当所述第一从动线轮旋转时，所述“8”字形同步线带动所述第二从动线轮同步旋转；当所述第二从动线轮旋转时，所述“8”字形同步线带动所述第一从动线轮同步旋转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京科技大学 一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器

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