申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2020-10-23

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112706746B

主分类号：B60W10/06

分类号：B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/30;B60W30/12;B60W50/00

优先权：["20191025 US 16/664109"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开

摘要：用于使用前向摄像头的交通工具的控制系统包括被配置成确定到前视点的距离的前视模块。车道中心模块确定车道中心线的位置。交通工具中心线模块确定交通工具中心线的位置。第一横向偏移模块基于前视点和所确定的车道中心线而确定第一横向偏移。第二横向偏移模块基于所确定的车道中心线和交通工具中心线而确定第二横向偏移。偏航角偏移计算模块接收第一横向偏移、第二横向偏移和到前视点的距离，计算偏航角偏移，并且基于偏航角偏移而补偿偏航角误差。

主权项：1.用于使用前向摄像头的交通工具的控制系统，包括：前视模块，被配置成确定所述前向摄像头的前视点以及从所述交通工具到所述前视点的纵向距离；车道中心模块，被配置成确定由所述交通工具占据的道路车道的车道中心线的位置；交通工具中心线模块，被配置成确定交通工具中心线的位置；第一横向偏移模块，被配置成基于所述前视点和所确定的车道中心线而确定第一横向偏移；第二横向偏移模块，被配置成基于所确定的车道中心线和所述交通工具中心线而确定第二横向偏移；偏航角偏移计算模块，被配置成：接收所述第一横向偏移、所述第二横向偏移和到所述前视点的所述纵向距离的N个样本，其中，N是大于1的整数；响应于所述第一横向偏移、所述第二横向偏移和到所述前视点的所述纵向距离的所述N个样本而计算偏航角偏移；以及响应于所述偏航角偏移的计算而补偿所述前向摄像头的偏航角误差；以及启用模块，被配置成响应于确定所述交通工具在所述交通工具前方大于第一预确定距离的距离内具有的曲率小于预确定曲率的道路上行进时而启用所述偏航角偏移的计算，所述启用模块进一步被配置成响应于方向盘角度小于预确定方向盘角度而启用所述偏航角偏移的计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 检测和补偿自主交通工具的摄像头偏航角偏移的系统和方法

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