申请/专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司

申请日：2021-07-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113688496B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G01C21/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明涉及一种机器人建图算法精度仿真测评方法，搭建机器人仿真环境，包含仿真机器人、仿真传感器、仿真场景，将机器人建图算法与仿真系统对接；在仿真场景内随机选取若干关键点作为比对点；提取建图算法建图后算法中对应的关键点位置坐标与仿真系统中真实值进行精度比对，取平均值作为建图算法的建图精度值。本发明方法实现了用仿真手段对建图算法精度进行测评，解决了不同种类机器人建图算法精度的测评问题，特别对同类型不同厂家或品牌机器人的不同建图算法，提供了可以进行相互比较又杜绝作弊的公平方案和手段，同时提高了测评效率、节约了测评时间和花费。

主权项：1.一种机器人建图算法精度仿真测评方法，其特征在于，具体包括如下步骤：1机器人仿真是指对机器人的本体、传感器以及机器人所处的物理环境进行仿真，机器人仿真环境包含仿真机器人、仿真传感器、仿真场景，在机器人仿真系统内搭建仿真场景，将机器人建图算法与仿真系统对接；2在仿真场景内随机选取若干关键点作为比对点；关键点根据仿真场景空间和障碍物位置确定，所有关键点只在以下三种类型中随机选择，第一种类：两面墙体的交点或交线上的点；第二种类：矩形障碍物的两直角外平面交点或交线上的点；第三种类：圆形障碍物的圆心或圆周上的点；3仿真系统中机器人根据建图算法的输出信息进行运动，由仿真系统提供给建图算法各类传感器信息，建图算法依据接收到的传感器信息结合算法进行运动建图；4提取建图算法建图后算法中对应的关键点位置坐标反馈给仿真系统，仿真系统将收到的建图算法中每个关键点的坐标值与真实值进行精度比对，取平均值作为建图算法的建图精度值，建图算法的建图精度值计算方法如下：按以下公式计算每个关键点的算法坐标和实际坐标的距离差： 式中：Xi点为点i的X轴真实坐标值；Yi点为点i的Y轴真实坐标值；Xi'点为点i的X轴建图坐标值；Yi为点i的Y轴建图坐标值；建图算法的建图精度值E按下公式计算： 式中：N为随机选取的关键点总数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海机器人产业技术研究院有限公司 机器人建图算法精度仿真测评方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD