申请/专利权人：佛山市鹰火微峰科技有限公司

申请日：2021-08-17

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113625738B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明提出了一种自适应姿态调整系统及方法；自适应姿态调整系统包括：挂载设备100，挂载在无人驾驶航空器上并与影像显示设备连接；数据采集模块200，用于获取无人驾驶航空器的飞行数据以及挂载设备100的姿态控制数据；姿态决策模块300，用于根据无人驾驶航空器的飞行数据以及挂载设备100的姿态控制数据，计算获得姿态调整指令；姿态控制模块400，用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动挂载设备100相对于无人驾驶航空器运动，从而调节影像显示设备的方位和角度。本发明的自适应姿态调整系统及方法能够自适应调整修正影像显示设备的方位和角度，自动化程度高。

主权项：1.一种自适应姿态调整系统，其特征在于，包括：挂载设备100，挂载在无人驾驶航空器上并与影像显示设备连接，用于调整影像显示设备相对于无人驾驶航空器的位置；数据采集模块200，用于获取无人驾驶航空器的飞行数据以及挂载设备100的姿态控制数据；姿态决策模块300，用于根据无人驾驶航空器的飞行数据以及挂载设备100的姿态控制数据，计算获得姿态调整指令；姿态控制模块400，用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动挂载设备100相对于无人驾驶航空器运动，从而调节影像显示设备的方位和角度；无人驾驶航空器的飞行数据包括无人驾驶航空器的位置数据DU1、飞行姿态数据DU2以及飞行轨迹数据DU3；挂载设备的姿态控制数据包括挂载设备的姿态状态数据DT1以及姿态调整数据DT2；姿态决策模块300，包括：设置单元310，用于预设地面观测区域的观测位置数据DG，并以地面观测区域作为基点建立相对坐标系；计算单元320，用于根据无人驾驶航空器的位置数据DU1和地面观测区域的观测位置数据DG计算得到在相对坐标系下无人驾驶航空器相对于基点的第一相对姿态数据DUG；还用于根据无人驾驶航空器的飞行轨迹数据DU3，选择确定无人驾驶航空器在飞行轨迹上包含当前位置在内的K+1个路点；其中，K为自然数；还用于根据在所述K+1个路点中的每个路点上无人驾驶航空器的飞行姿态数据DU2和挂载设备的姿态状态数据DT1，计算得到在所述K+1个路点中的每个路点上挂载设备相对于无人驾驶航空器的第二相对姿态数据；还用于将计算得到的挂载设备相对于无人驾驶航空器的K+1个第二相对姿态数据进行平滑处理，得到平滑处理后的第二相对姿态数据DUT；还用于根据第一相对姿态数据DUG和平滑处理后的第二相对姿态数据DUT，计算得到挂载设备相对于基点的姿态调整结果数据TC；还用于根据挂载设备相对于基点的姿态调整结果数据TC调整挂载设备的姿态调整数据DT2，再生成对应的姿态调整指令；输出单元330，用于输出所述姿态调整指令。

全文数据：

权利要求：

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