申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2021-07-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113741422B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明涉及机器人导航领域，公开了一种机器人拓扑地图生成系统、方法、计算机设备及存储介质，其系统包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现如下步骤：获取机器人在建图场景中的行动轨迹；对行动轨迹进行滤波处理，生成均匀化点轨迹；获取与均匀化点轨迹对应的深度图像数据；根据深度图像数据生成建图场景的障碍物距离地图，根据障碍物距离地图设置可行区域；在可行区域内，通过预设算法处理行动轨迹，生成建图场景的拓扑地图。本发明大大提高了拓扑地图的绘制效率，减少拓扑地图的人为出错。

主权项：1.一种机器人拓扑地图生成系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时以实现如下步骤：获取机器人在建图场景中的行动轨迹；对所述行动轨迹进行滤波处理，以生成均匀化点轨迹；获取与所述均匀化点轨迹对应的深度图像数据；根据所述深度图像数据生成所述建图场景的障碍物距离地图，包括：根据所述机器人在所述均匀化点轨迹中的位置拼接所述深度图像数据，生成包含障碍物位置的障碍物地图；计算空闲位置与障碍物位置的距离值，根据所述距离值对所述障碍物地图进行渲染，生成所述障碍物距离地图；根据所述障碍物距离地图设置可行区域，包括：获取障碍物的限制距离；获取与所述限制距离对应的限制像素值；若障碍物的像素值为0，则将所述障碍物距离地图中像素值大于所述限制像素值的区域设置为所述可行区域；若障碍物的像素值为255，则将所述障碍物距离地图中像素值小于所述限制像素值的区域设置为所述可行区域；在所述可行区域内，通过预设算法处理所述行动轨迹，以生成所述建图场景的拓扑地图；所述行动轨迹包括若干轨迹分段；所述在所述可行区域内，通过预设算法处理所述行动轨迹，生成所述建图场景的拓扑地图，包括：获取与轨迹分段对应的第一轨迹节点和第二轨迹节点，生成所述第一轨迹节点与所述第二轨迹节点之间的第一连线；计算所述轨迹分段上的轨迹点与所述第一连线的距离，将与所述第一轨迹节点的曲线距离最短，且与所述第一连线的距离大于或等于距离阈值的轨迹点设置为第一中间节点；连接所述第一中间节点与所述第二轨迹节点，生成第二连线；计算所述第一中间节点与所述第二轨迹节点之间的轨迹点与所述第二连线的距离，将与所述第一中间节点的曲线距离最短，且与所述第二连线的距离大于或等于所述距离阈值的轨迹点设置为第二中间节点；重复上述步骤，直至剩余曲线上的所有轨迹点与对应的中间连线的距离小于所述距离阈值；顺次连接所述第一轨迹节点、中间节点和所述第二轨迹节点，生成若干轨迹线段，所述中间节点包括所述第一中间节点和所述第二中间节点；拼接所述若干轨迹线段，生成拓扑路径，所述拓扑地图包括所述拓扑路径。

全文数据：

权利要求：

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