申请/专利权人：国广顺能(上海)能源科技有限公司

申请日：2023-08-02

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116811997B

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04;B60K7/00;B62D15/02;B62D21/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.09.29#公开

摘要：本发明提供了一种四轮八驱底盘平台，包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，第一固定板和第二固定板分别固定连接有两个车轮总成；每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，每个移动车轮均与其对应的转向驱动电机和对应的轮毂电机连接，以使通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，每个转向驱动电机和每个轮毂电机均与主控模块通信连接，通过主控模块控制转向驱动电机和轮毂电机的启停。本发明可实现在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，通过调节放置支架的调节气缸实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物。

主权项：1.一种四轮八驱底盘平台，其特征在于，包括调节放置支架1、第一固定板2、第二固定板3、四个车轮总成4，所述调节放置支架1的一端与所述第一固定板2连接，所述调节放置支架1的另一端与所述第二固定板3连接，所述第一固定板2和所述第二固定板3分别固定连接有两个所述车轮总成4；每个所述车轮总成4均包括转向驱动电机41、轮毂电机42、移动车轮43，每个所述移动车轮43均与其对应的所述转向驱动电机41和对应的所述轮毂电机42连接，以使通过所述转向驱动电机41控制对应的所述移动车轮43进行转向动作，通过所述轮毂电机42控制对应的所述移动车轮43进行转动动作，每个所述转向驱动电机41和每个所述轮毂电机42均与主控模块通信连接，通过所述主控模块控制每个所述转向驱动电机41和每个所述轮毂电机42的启停；每个所述移动车轮43均连接有一个速度传感器和一个转向角度传感器，每个所述速度传感器和每个所述转向角度传感器均与所述主控模块通信连接，以使通过所述速度传感器实时采集其对应的所述移动车轮43的转动角速度，以及通过所述转向角度传感器实时采集其对应的所述移动车轮43相对初始方向的转向角度，并将采集到的转动角速度和转向角度实时传输至所述主控模块；其中，所述主控模块用于执行以下步骤：S100、实时获取每个所述速度传感器采集的转动角速度，得到转动角速度集Q＝Q1,...,Qi,...,Q4；其中，i＝1,2,3,4；Qi为第i个所述速度传感器发送的转动角速度；S200、若Qi≠0，则获取每个所述转向角度传感器采集的转向角度，得到转向角度集W＝W1,...,Wi,...,W4；其中，Wi为第i个所述转向角度传感器采集的转向角度；S300、若W1≠W2＝W3＝W4，则向第一个所述转向角度传感器对应的所述转向驱动电机发送目标转向指令，所述目标转向指令中包括目标转向角度信息，所述目标转向角度信息对应的转向角度为W2；所述转向驱动电机在接收到所述目标转向指令后，执行以下步骤：S301、若W2＞W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向的反方向转动W2-W1角度；若W2＜W1，则控制对应的所述移动车轮向初始方向转动W1-W2角度。

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权利要求：

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