申请/专利权人：比博斯特(上海)汽车电子有限公司

申请日：2023-08-04

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN116968760B

主分类号：B60W50/023

分类号：B60W50/023;B60W50/029;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本发明公开一种无人车的线控底盘的冗余控制方法及装置。该方法包括：如果接收到制动指令，检测制动系统是否发生故障；如果发生故障，判断四个分布式电机是否均无故障得到制动判断结果并根据制动判断结果执行预先制定的冗余制动方案进行制动；如果接收到转向指令，检测转向系统是否发生故障；如果发生故障，判断四个分布式电机是否均无故障得到转向判断结果并根据转向判断结果执行预先制定的冗余转向方案进行转向；如果接收到驱动指令，检测驱动系统是否发生故障；如果发生故障，判断是否为一个分布式电机发生故障得到驱动判断结果并根据驱动判断结果执行预先制定的冗余驱动方案进行驱动。由此能提高车辆安全性、减小整车成本以及车身重量。

主权项：1.一种无人车的线控底盘的冗余控制方法，其特征在于，所述线控底盘至少包括底盘域控制器CDC、制动系统、转向系统和驱动系统，所述驱动系统均至少包括四个轮子的四个分布式电机，所述方法应用于所述底盘域控制器CDC，所述方法包括：检测是否接收到制动指令、转向指令或者驱动指令；如果接收到制动指令，检测所述制动系统是否发生故障；如果所述制动系统发生故障，判断所述四个分布式电机是否均无故障得到制动判断结果，并根据所述制动判断结果执行预先制定的冗余制动方案进行制动；如果接收到转向指令，检测所述转向系统是否发生故障；如果所述转向系统发生故障，判断所述四个分布式电机是否均无故障得到转向判断结果，并根据所述转向判断结果执行预先制定的冗余转向方案进行转向；如果接收到驱动指令，检测所述驱动系统是否发生故障；如果所述驱动系统发生故障，判断是否为一个分布式电机发生故障得到驱动判断结果，并根据所述驱动判断结果执行预先制定的冗余驱动方案进行驱动；所述驱动系统还包括与所述四个分布式电机对应的四个分布式驱动控制器，所述判断是否为一个分布式电机发生故障得到驱动判断结果，并根据所述驱动判断结果执行预先制定的冗余驱动方案进行驱动的步骤，包括：判断是否为一个分布式电机发生故障；如果是一个分布式电机发生故障，通过各分布式驱动控制器控制对应的未故障的分布式电机驱动无人车限速二挡行驶；如果不是一个分布式电机发生故障，判断是否为不同侧的两个轮子的两个分布式电机发生故障；如果是不同侧的两个轮子的两个分布式电机发生故障，通过各分布式驱动控制器控制对应的未故障的分布式电机驱动所述无人车限速一档行驶；如果不是不同侧的两个轮子的两个分布式电机发生故障，判断是否为同侧的两个轮子的两个分布式电机或者两个以上的分布式电机发生故障；如果是同侧的两个轮子的两个分布式电机或者两个以上的分布式电机发生故障，通过各分布式驱动控制器向对应的未故障的分布式电机发送0扭矩请求使所述无人车停止。

全文数据：

权利要求：

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