申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2022-11-07

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115675838B

主分类号：B64C25/32

分类号：B64C25/32;B64C27/08;B64U10/14;B64U60/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.02.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开

摘要：一种双栖息臂栖息无人机及自适应起落和栖息方法，左栖息臂与右栖息臂分别与四旋翼无人机系统的中间轴连接；该四旋翼无人机系统的四个旋翼模块分别套装在该机架的左前臂、右前臂、左后臂和右后臂的悬臂端，并使该左前臂的中心线和右前臂的中心线均与该中间轴的中心线之间的夹角为120°。所述左后臂和右后臂通过机架后三通连接件安装在该中间轴的另一端，并使左后臂的中心线和右后臂的中心线均与该中间轴的中心线之间的夹角为120°。本发明的各栖息臂仅需一个电机驱动，在满足同样功能的同时减轻了整体重量；各栖息臂旋转角度大，栖息臂长，使得栖息臂抓取范围大，具有更大的容错性，抓取成功率高，有很强的自适应起落能力和在不同条件下的栖息。

主权项：1.一种双栖息臂栖息无人机，为对称结构，包括左栖息臂1、右栖息臂2和四旋翼无人机系统3；其中：所述左栖息臂的上端与右栖息臂的上端分别与该四旋翼无人机系统的中间轴连接，构成了具有双栖息臂的四旋翼栖息无人机系统；所述四旋翼无人机系统包括机架18、四个旋翼模块52、控制仓53和云台相机54，其中，所述四个旋翼模块分别套装在该机架中的左前臂45、右前臂46、左后臂50和右后臂51的悬臂端；所述控制仓安装在该机架的中间轴48的中段；云台相机安装在该控制仓下表面；其特征在于，所述机架安装在左栖息臂和右栖息臂的顶端；该机架包括左前臂、右前臂、机架前三通连接件47、中间轴48、机架后三通连接件49、左后臂、右后臂；所述左前臂和右前臂通过机架前三通连接件安装在该中间轴的一端，并使该左前臂的中心线和右前臂的中心线均与该中间轴的中心线之间的夹角为120°；所述左后臂和右后臂通过机架后三通连接件安装在该中间轴的另一端，并使该左后臂的中心线和右后臂的中心线均与该中间轴的中心线之间的夹角为120°；连接后的左前臂、右前臂、左后臂和右后臂四者位于同一水平面；所述左栖息臂1包括左栖息臂支架4、左栖息臂动力总成7、左栖息臂前双钩爪5和左栖息臂后双钩爪6；在该左栖息臂支架两根支杆的顶端分别固定有连接套筒，其中靠近机架前三通连接件47一侧支杆的连接套筒内有左栖息臂短圆套筒26，并使该连接套筒与左栖息臂短圆套筒过盈配合；靠近机架后三通连接件49一侧支杆的连接套筒内安装有左栖息臂动力总成；在该左栖息臂支架4的下端两根支杆的底端分别安装有左栖息臂前双钩爪和左栖息臂后双钩爪，并使所述左栖息臂前双钩爪靠近机架前三通连接件一侧，使左栖息臂后双钩爪靠近机架后三通连接件一侧；所述右栖息臂2包括右栖息臂支架8、右栖息臂动力总成11、右栖息臂前双钩爪9和右栖息臂后双钩爪10；在该右栖息臂支架的上端两根支杆的顶端分别固定有连接套筒，其中靠近机架后三通连接件49一侧支杆的连接套筒内有右栖息臂短圆套筒43，并使该连接套筒与右栖息臂短圆套筒过盈配合；靠近机架前三通连接件47一侧支杆的连接套筒处安装有右栖息臂动力总成；在该右栖息臂支架的下端两根支杆的底端分别安装有右栖息臂前双钩爪和右栖息臂后双钩爪10，并使所述右栖息臂前双钩爪靠近机架前三通连接件一侧，使左栖息臂后双钩爪靠近机架后三通连接件一侧。

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