申请/专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司

申请日：2019-05-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111951158B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.07.14#专利申请权的转移;2023.07.14#著录事项变更;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开

摘要：本申请公开了一种无人机航拍图像拼接中断的恢复方法、装置和存储介质，具体为：无人机航拍图像拼接中断时，指示无人机返回已拼接图像所属区域；获取无人机在已拼接图像所属区域重新拍摄的图像，将重新拍摄的图像作为当前帧；根据当前帧和已有的关键帧进行重定位以确定当前帧在拟合平面坐标系下的位姿，所述拟合平面由已有关键帧的定向快速旋转ORB特征点对应的三维点拟合生成；根据当前帧在拟合平面坐标系下的位姿将所述当前帧和已拼接图像继续进行拼接。应用本申请公开的技术方案，在拼接中断时需要整体重新拼接，只需要在已拼接基础上重定位后继续拼接即可，可以充分利用已有的资源，提高拼接工作的效率。

主权项：1.一种无人机航拍图像拼接中断的恢复方法，其特征在于，该方法包括：确定无人机航拍图像拼接中断时，指示所述无人机返回已拼接图像所属区域；获取所述无人机在已拼接图像所属区域重新拍摄的图像，将重新拍摄的图像作为当前帧；根据所述当前帧和已有的关键帧进行重定位以确定所述当前帧在拟合平面坐标系下的位姿，所述拟合平面由已有关键帧的定向快速旋转ORB特征点对应的三维点拟合生成；所述根据当前帧和已有的关键帧进行重定位以确定所述当前帧在拟合平面坐标系下的位姿的方法包括：将所述当前帧和关键帧集合中的每一个关键帧进行相似比对以得到相似度，将超过事先设置的相似度阈值的关键帧作为候选关键帧；根据所述当前帧和所述候选关键帧进行匹配，以确定当前帧ORB特征点对应的三维点；根据所述当前帧ORB特征点对应的三维点计算当前帧位姿，所述当前帧的位姿是基于第一关键帧相机坐标系下的位姿；根据第一关键帧相机坐标系和拟合平面坐标系之间的转换关系，将所述当前帧的位姿转换到所述拟合平面坐标系下；根据所述当前帧在拟合平面坐标系下的位姿将所述当前帧和已拼接图像继续进行拼接。

全文数据：

权利要求：

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