申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司

申请日：2019-03-01

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111708010B

主分类号：G01S13/06

分类号：G01S13/06;G01S13/86;G01S15/86;G01S15/06;G01S17/86;G01S17/06;G01S19/42;G01S5/02;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.25#公开

摘要：本申请提供了一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；根据所述第一位姿信息和当前采样时刻的第二位姿信息确定图优化的第二类边；根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。本申请实施例通过图优化的方式，可对可移动设备的位姿进行优化，避免了可移动设备存在的定位结果不准确的问题。

主权项：1.一种可移动设备的定位方法，其特征在于，包括：获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；获得当前采样时刻的感知器感知的可移动设备的第三位姿信息；其中，所述第三位姿信息包括当前采样时刻k的感知器感知的可移动设备在预设坐标系下的三轴坐标xk感知,yk感知,zk感知和偏航角θk感知；根据感知器感知可移动设备的关系模型，通过所述第一位姿信息、当前采样时刻的第二位姿信息和所述第三位姿信息确定图优化的第二类边；根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京图森智途科技有限公司 一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备

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