申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2021-12-06

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114305684B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/10;A61B1/00;A61B1/06;A61B1/005

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种自主多自由度扫描型内窥镜微创手术导航装置及其系统，同时具备偏转运动传递装置和弯曲控制装置，能够获取不同手术时间点下多角度的患者体内组织的术中成像信息。内窥镜导航系统自带的运算芯片基于术前的医学影像进行手术的规划引导，自主调整内窥镜镜头扫描的方式。并在内窥镜运行过程中，利用术前和术中获得的影像信息，自动重建出手术重要区域的器官三维结构。对重建的术前和术中三维组织结构进行实时配准融合，获得全面的器官三维信息。最后基于精确完整的器官三维信息，不断调整内窥镜的行动路径和探头角度，进行内窥镜成像优化。本发明能够对微创手术过程予以实时的导航规划，自动完成路径规划，自主调整内窥镜成像角度。

主权项：1.一种自主多自由度扫描型内窥镜微创手术导航装置，其特征在于：包括CCD电子相机（1）、内窥镜光源部件（2）、可伸缩转向导管（3）、驱动运算机构（5）和数据电源线（6），所述驱动运算机构（5）包括运算芯片和驱动部件，所述驱动部件包括图像处理模块、信号驱动模块、显示模块、弯曲控制装置和偏转运动装置，所述图像处理模块、信号驱动模块、显示模块、弯曲控制装置和偏转运动装置分别通过数据信号交换线（55）连接运算芯片，所述弯曲控制装置和偏转运动装置分别通过弯曲偏转运动信号数据线（53）连接电机，所述图像处理模块、信号驱动模块、显示模块、弯曲控制装置、偏转运动装置和运算芯片连接总电源线（51），所述CCD电子相机（1）通过相机数据线（11）连接图像处理模块，信号驱动模块和显示模块，所述内窥镜光源部件（2）包括外壳（21）、LED模组（23）和LED模组电源线（24），所述外壳（21）的结构呈中空的容纳腔（22），所述LED模组（23）放置在容纳腔（22）中，LED模组（23）通过LED模组电源线（24）进行有线供电，所述LED模组（23）呈环形灯带，紧挨着CCD电子相机（1），所述LED模组（23）连接LED模组开关（4），LED模组开关（4）控制LED模组（23）；所述可伸缩转向导管（3）包括若干个导管单元，所述导管单元包括履带（31）、齿轮（32）、弹簧（33）和单元外壳（34），位于弹簧（33）的一端连接有齿轮（32），履带（31）包裹于齿轮（32）和弹簧（33）之外，单元外壳（34）包裹于履带（31）之外，若干个导管单元依次首尾相接，相邻的导管单元之间能够以齿轮（32）为轴180°弯曲，每个导管单元能够以横向齿轮（37）为圆点360°旋转，每个导管单元能够通过弹簧（33）伸缩；所述弯曲控制装置包括安装于电机上控制两侧履带，关于弯曲操纵，弯曲信号通过弯曲偏转运动信号数据线（53）传输到电机，电机控制马达I，利用马达I的旋转带动履带（31）运转，进而再通过履带与齿轮之间的啮合带动齿轮（32）转动，由于内窥镜导管内部有弹簧（33），通过履带的收缩，使得弹簧所受到的力的大小不同，控制弹簧的伸缩；电机上所配备的马达I同时控制两侧履带的运作，其中一侧的履带固定，将另一侧的履带进行伸缩即可达到一侧弹簧的伸缩，从而实现内窥镜伸缩偏操作；所述偏转运动装置包括独立于弯曲控制装置外的马达II，马达II控制旋转轴（35），通过将由弯曲偏转运动信号数据线传输的信号，控制马达II运转，带动旋转轴（35），进一步带动每个导管单元中的横向齿轮（37）进行导管单元的旋转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种自主多自由度扫描型内窥镜微创手术导航装置及其系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD