申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司

申请日：2022-10-20

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117917314A

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.23#公开

摘要：本发明提供一种欠驱动耦合自适应机械手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节，基关节包括第一基座、以及连接于近指节的第二基座；定轴传动杆，一端连接于近指节连杆，另一端连接于第五转动部，第五转动部通过第四转动部连接于第一基座；耦合传动杆，一端连接于远指节传动杆，另一端连接于第五转动部，远指节传动杆可绕近指节连杆转动；所述第二基座绕X轴旋转时，中指节和远指节耦合抓取；第四转动部和第一基座之间包括弹性移动组件，近指节接触被抓物体时，弹性移动组件受力使得第四转动部相对于第一基座移动，所述中指节和远指节自适应抓取。上述机械手指兼具耦合抓取和自适应抓取的功能，结构上易于实现且运动精度较好。

主权项：1.一种欠驱动耦合自适应机械手指，其特征在于，包括：基关节、近指节、中指节和远指节；所述基关节包括沿Z轴延伸的第一基座、和通过第一转动部可转动地连接于第一基座的第二基座；近指节包括近指节连杆和中指节传动杆，所述近指节连杆和中指节传动杆沿Z轴方向间隔地连接于第二基座；定轴传动杆，一端连接于近指节连杆，另一端连接于第五转动部，所述第五转动部通过第四转动部连接于第一基座；耦合传动杆，一端连接于远指节传动杆，另一端连接于第五转动部，所述远指节传动杆可绕所述近指节连杆转动；当所述第二基座绕X轴旋转执行屈伸运动时，所述中指节和远指节执行耦合屈伸运动；第四转动部和第一基座之间包括弹性移动组件，当近指节接触被抓物体时，弹性移动组件受力使得第四转动部沿第一基座的Z轴方向移动，所述中指节和远指节自适应被抓物体的形状和尺寸。

全文数据：

权利要求：

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