申请/专利权人：中航西飞民用飞机有限责任公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117647964B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开了用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统及方法，通过主移动移载平台和从移动移载平台在飞机总装配时的初始设定位置下建立的直角坐标系获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系；利用初始位置关系获取从移动移载平台的目标位置矢量，通过实时获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及获取的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差，根据获取的位置偏差考虑是否对从移动移载平台的位置进行补偿，本申请针对独立移动的主移动移载平台和从移动移载平台，通过位置矢量以及位置偏差进行补充，避免了传动采用人工调节的滞后性以及精度低的问题。

主权项：1.一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，将主移动移载平台和从移动移载平台分别置于飞机总装配时的初始设定位置，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始设定位置建立直角坐标系；S2，利用直角坐标系获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系获取从移动移载平台的目标位置矢量；S3，根据设定控制速度及方向同时驱动主移动移载平台和从移动移载平台，在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中实时获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差，当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于设定安全偏差阈值，根据获取的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿，当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于设定安全偏差阈值，则进行预警并停机。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中航西飞民用飞机有限责任公司 用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统及方法

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