申请/专利权人：同济大学

申请日：2021-08-23

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113619562B

主分类号：B60W20/40

分类号：B60W20/40;B60W50/00;B60W10/08;B60L15/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明涉及一种混合动力汽车模式切换工况下瞬态冲击抑制方法，包括：根据混合动力系统模式切换工况的不同阶段，分别构建不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型；基于不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型，确定各阶段的跟踪误差，依次构造各阶段对应的滑模面；基于各阶段对应的滑模面，设计各阶段对应的滑模控制律，即得到各阶段对应的滑模控制器；将滑模控制器输出作为电机补偿转矩，结合设定的电机期望转矩，二者相加得到电机控制转矩；基于电机控制转矩值相应控制电机，以抑制瞬态冲击。与现有技术相比，本发明通过精确观测和补偿模式切换工况下不同阶段的干扰量，能够提高电机转矩控制的精准性，从而有效抑制瞬态冲击。

主权项：1.一种混合动力汽车模式切换工况下瞬态冲击抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据混合动力系统模式切换工况的不同阶段，分别构建不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型，其中，模式切换工况的不同阶段包括离合器完全分离阶段、离合器滑摩阶段和离合器完全接合阶段；S2、基于不同阶段干扰的混合动力系统动力学模型，确定各阶段的跟踪误差，依次构造各阶段对应的滑模面；S3、基于各阶段对应的滑模面，设计各阶段对应的滑模控制律，即得到各阶段对应的滑模控制器；S4、将滑模控制器输出作为电机补偿转矩，结合设定的电机期望转矩，二者相加得到电机控制转矩；S5、基于电机控制转矩值相应控制电机，以抑制瞬态冲击；所述步骤S1中离合器完全分离阶段干扰的混合系统动力学模型具体为： 其中，Δθ2为电机端和车轮端的角度差，为电机端和车轮端的角速度差，为电机端和车轮端的角加速度差，i为电机到车轮的传动比，J1,J2分别为TM电机端和车轮端的等效转动惯量，k,c分别为TM电机端和车轮端之间的等效扭转刚度和阻尼，Ttm_req,Tl分别为电机期望转矩和车轮端负载转矩，u1为TM电机补偿转矩，d为系统干扰；所述步骤S1中离合器滑摩阶段干扰的混合系统动力学模型具体为： 其中，θ1,分别为离合器主动盘端的角度、角速度和角加速度，J3为离合器主动盘前的等效转动惯量，Tice为发动机输出转矩，Tf分别为离合器摩擦转矩，u2为ISG电机补偿转矩；所述步骤S1中离合器完全结合阶段干扰的混合系统动力学模型具体为： 其中，Tdc为离合器前端转矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 一种混合动力汽车模式切换工况下瞬态冲击抑制方法

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